[發(fā)明專利]攝像機(jī)標(biāo)定的方法及裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 200710182044.0
• 申請(qǐng)日: 2007-10-24
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN101419705A
• 公開(kāi)（公告）日: 2009-04-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李凱;王靜;劉源;方平
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳華為通信技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): G06T7/00
• 分類號(hào): G06T7/00
• 代理公司: 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司
• 代理人: 逯長(zhǎng)明

1.一種攝像機(jī)標(biāo)定的方法，其特征在于，包括：

從至少三個(gè)不同角度拍攝放置于拍攝環(huán)境中的參考模板和從所述拍攝環(huán)境中選擇的參考實(shí)物，所述參考實(shí)物與所述參考模板的距離滿足同時(shí)被攝像機(jī)拍攝入畫面；

根據(jù)所述參考模板獲得攝像機(jī)的內(nèi)部參數(shù)及外部參數(shù)，初次標(biāo)定攝像機(jī)，并記錄所述參考實(shí)物特征點(diǎn)的位置信息，即特征點(diǎn)在三維空間或世界坐標(biāo)系下的坐標(biāo)；

在需要對(duì)所述攝像機(jī)進(jìn)行再次標(biāo)定時(shí)，從至少三個(gè)不同角度獲取所述參考實(shí)物的圖像，利用記錄下的所述參考實(shí)物特征點(diǎn)的位置信息獲得所述攝像機(jī)的內(nèi)部參數(shù)及外部參數(shù)，完成對(duì)所述攝像機(jī)的再次標(biāo)定。

2.如權(quán)利要求1所述的攝像機(jī)標(biāo)定的方法，其特征在于，所述參考模板為棋盤格；

所述記錄參考實(shí)物特征點(diǎn)的位置信息為，利用根據(jù)所述參考模板獲得的攝像機(jī)的內(nèi)部參數(shù)及外部參數(shù)，確定并記錄處于拍攝環(huán)境中所述棋盤格附近所述參考實(shí)物特征點(diǎn)的位置信息。

3.如權(quán)利要求1所述的攝像機(jī)標(biāo)定的方法，其特征在于，所述參考模板為圓內(nèi)接矩形；

所述記錄參考實(shí)物特征點(diǎn)的位置信息為，在為所述圓內(nèi)接矩形檢測(cè)直線時(shí)，檢測(cè)所述參考實(shí)物上具有的直線、和/或弧線，記錄所述參考實(shí)物特征點(diǎn)的位置信息。

4.如權(quán)利要求1或2或3所述的攝像機(jī)標(biāo)定的方法，其特征在于，所述參考實(shí)物為姓名牌；

所述利用記錄下的所述參考實(shí)物特征點(diǎn)的位置信息獲得所述攝像機(jī)的內(nèi)部參數(shù)及外部參數(shù)包括：

檢測(cè)姓名牌的直線邊；擬合各個(gè)邊并建立坐標(biāo)方程，求得各個(gè)頂點(diǎn)、對(duì)角線交點(diǎn)位置；求得姓名牌中姓名的圖像點(diǎn)的圖像位置坐標(biāo)以及對(duì)應(yīng)的姓名牌在世界坐標(biāo)系下的坐標(biāo)；利用各個(gè)特征點(diǎn)的圖像位置坐標(biāo)以及對(duì)應(yīng)的世界坐標(biāo)系下的坐標(biāo)及直線方程計(jì)算得到攝像機(jī)的內(nèi)部參數(shù)及外部參數(shù)。

5.一種攝像機(jī)標(biāo)定的裝置，其特征在于，包括：

初次標(biāo)定單元，所述初次標(biāo)定單元包括：參數(shù)獲取單元和記錄單元，其中，參數(shù)獲取單元用于根據(jù)參考模板獲得攝像機(jī)的內(nèi)部參數(shù)及外部參數(shù)，記錄單元用于記錄處于拍攝環(huán)境中參考實(shí)物特征點(diǎn)的位置信息，即特征點(diǎn)在三維空間或世界坐標(biāo)系下的坐標(biāo)，所述參考實(shí)物與所述參考模板的距離滿足同時(shí)被攝像機(jī)拍攝入畫面；

重標(biāo)定單元，用于在需要對(duì)所述攝像機(jī)進(jìn)行再次標(biāo)定時(shí)，從至少不同三個(gè)角度獲取所述參考實(shí)物的圖像，利用記錄下的所述參考實(shí)物特征點(diǎn)的位置信息獲得所述攝像機(jī)的內(nèi)部參數(shù)及外部參數(shù)，完成對(duì)所述攝像機(jī)的再次標(biāo)定；所述重標(biāo)定單元包括：圖像獲取單元和運(yùn)算單元，其中，圖像獲取單元用于在需要對(duì)所述攝像機(jī)進(jìn)行再次標(biāo)定時(shí)，從至少三個(gè)不同角度獲取所述參考實(shí)物的圖像，運(yùn)算單元用于檢測(cè)所述參考實(shí)物的特征信息，求得各個(gè)特征點(diǎn)、線的圖像位置信息；求得各個(gè)特征點(diǎn)、線的圖像位置坐標(biāo)以及對(duì)應(yīng)的參考實(shí)物在世界坐標(biāo)系下的坐標(biāo)；利用各個(gè)特征點(diǎn)的圖像位置坐標(biāo)以及對(duì)應(yīng)的世界坐標(biāo)系下的坐標(biāo)及參數(shù)方程計(jì)算得到攝像機(jī)的內(nèi)部參數(shù)及外部參數(shù)。

6.如權(quán)利要求5所述的攝像機(jī)標(biāo)定的裝置，其特征在于，所述參考模板為棋盤格；

所述記錄單元包括：

第一記錄單元，用于利用所述根據(jù)參考模板獲得攝像機(jī)的內(nèi)部參數(shù)及外部參數(shù)，確定并記錄處于拍攝環(huán)境中棋盤格附近參考實(shí)物特征點(diǎn)的位置信息。

7.如權(quán)利要求5所述的攝像機(jī)標(biāo)定的裝置，其特征在于，所述參考模板為圓內(nèi)接矩形；

所述記錄單元包括：

第二記錄單元，用于在為所述圓內(nèi)接矩形檢測(cè)直線時(shí)，檢測(cè)所述參考實(shí)物上具有的直線、和/或弧線，記錄所述參考實(shí)物特征點(diǎn)的位置信息。

8.如權(quán)利要求5所述的攝像機(jī)標(biāo)定的裝置，其特征在于，所述參考實(shí)物為姓名牌；

所述運(yùn)算單元包括：

姓名牌運(yùn)算單元，用于檢測(cè)姓名牌的直線邊；擬合各個(gè)邊并建立坐標(biāo)方程，求得各個(gè)頂點(diǎn)、對(duì)角線交點(diǎn)位置；求得姓名牌中姓名的圖像點(diǎn)的圖像位置坐標(biāo)以及對(duì)應(yīng)的姓名牌在世界坐標(biāo)系下的坐標(biāo)；利用各個(gè)特征點(diǎn)的圖像位置坐標(biāo)以及對(duì)應(yīng)的世界坐標(biāo)系下的坐標(biāo)及直線方程計(jì)算得到攝像機(jī)的內(nèi)部參數(shù)及外部參數(shù)。