[發明專利]帶約束支鏈的平面并聯機構及其拓展機械手裝置

無效

• 申請號: 200710177514.4
• 申請日: 2007-11-16
• 公開（公告）號: CN101161428A
• 公開（公告）日: 2008-04-16
• 發明（設計）人: 唐曉強;汪勁松;邵珠峰;姚蕊;黃鵬
• 申請（專利權）人: 清華大學
• 主分類號: B25J18/00
• 分類號: B25J18/00;B25J19/00
• 代理公司: 北京眾合誠成知識產權代理有限公司
• 代理人: 朱印康

1.一種帶約束支鏈的平面并聯機構，其特征是包括輸出平臺，輸出平臺的兩端分別與連桿鉸鏈連接，連桿的另一端安裝在導軌上，輸出平臺上還固結有一伸縮桿，伸縮桿的另一端設置有滑塊，所述滑塊嵌入在軌道中。

2.根據權利要求1所述的帶約束支鏈的平面并聯機構，其特征是所述輸出平臺兩端鉸鏈連接連桿另一端設置有滑塊，所述滑塊嵌入在軌道中。

3.根據權利要求1所述的帶約束支鏈的平面并聯機構，其特征是所述輸出平臺兩端鉸鏈連接的連桿為伸縮桿，伸縮桿的另一端固定在導軌上。

4.一種由權利要求2所述的帶約束支鏈的平面并聯機構拓展的機械手裝置，其特征是：將所述平面并聯機構固定在豎直導軌上平面并聯機構處于水平放置，并在輸出平臺上加裝旋轉夾頭，此機械手結構中，平面并聯機構和豎直導軌提供三個移動自由度，旋轉夾頭提供一個轉動自由度。

5.一種由權利要求2所述的帶約束支鏈的平面并聯機構拓展的機械手裝置，其特征是：將所述平面并聯機構固定在機架上，平面并聯機構屬出平臺向下豎直放置，且在輸出平臺上加裝旋轉夾頭，此機械手結構中，平面并聯機構提供兩個移動自由度，旋轉夾頭提供一個轉動自由度。

6.一種由權利要求2所述的帶約束支鏈的平面并聯機構拓展的機械手裝置，其特征是：將上述兩種機械手安裝在旋轉基座上，并且在輸出平臺上加裝旋轉夾頭。平面并聯機構提供兩個移動自由度，旋轉基座和夾頭各提供一個轉動自由度。

7.一種由權利要求3所述的帶約束支鏈的平面并聯機構拓展的機械手裝置，其特征是：將所述平面并聯機構固定在豎直導軌上，平面并聯機構處于水平放置，并在輸出平臺上加裝旋轉夾頭，此機械手結構中，平面并聯機構和豎直導軌提供三個移動自由度，旋轉夾頭提供一個轉動自由度。

8.一種由權利要求3所述的帶約束支鏈的平面并聯機構拓展的機械手裝置，其特征是：將所述平面并聯機構固定在機架上，平面并聯機構屬出平臺向下豎直放置，且在輸出平臺上加裝旋轉夾頭，此機械手結構中，平面并聯機構提供兩個移動自由度，旋轉夾頭提供一個轉動自由度。

9.一種由權利要求3所述的帶約束支鏈的平面并聯機構拓展的機械手裝置，其特征是：將所述機械手安裝在旋轉基座上，并且在輸出平臺上加裝旋轉夾頭，平面并聯機構提供兩個移動自由度，旋轉基座和夾頭各提供一個轉動自由度。