[發(fā)明專利]醫(yī)療用操縱裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 200710167473.0
• 申請日: 2007-10-25
• 公開（公告）號: CN101167659A
• 公開（公告）日: 2008-04-30
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 大森繁;上之原秀一;神野誠;砂押貴光
• 申請（專利權(quán)）人: 泰爾茂株式會社;株式會社東芝
• 主分類號: A61B17/00
• 分類號: A61B17/00;A61B17/94;A61B1/00;A61B19/00
• 代理公司: 北京市金杜律師事務(wù)所
• 代理人: 季向?qū)?/td>

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及作業(yè)部相對于致動器可拆下的醫(yī)療用操縱裝置。

背景技術(shù)

在腹腔鏡下手術(shù)中，在患者的腹部等開幾個小孔并將內(nèi)視鏡、鉗子(或者操縱裝置)等插入其中，做手術(shù)者一邊通過監(jiān)視器觀察內(nèi)視鏡的影像一邊進行手術(shù)。這樣的腹腔鏡下手術(shù)由于不需要開腹，所以減小了患者的負(fù)擔(dān)，術(shù)后的恢復(fù)和到出院的天數(shù)大幅降低，所以期望其適用的領(lǐng)域進一步擴大。

操縱裝置系統(tǒng)如日本特開2004-105451號公報所記載的，由操縱裝置主體、控制該操縱裝置主體的控制器構(gòu)成。操縱裝置主體由通過人手操作的操作部和相對于操作部可自由交換地拆裝的作業(yè)部構(gòu)成。

作業(yè)部(器具)具有長的連結(jié)軸和設(shè)置于該連結(jié)軸前端的前端動作部(又稱為端部受動器)，通過金屬絲驅(qū)動前端的動作部的致動器(馬達)被設(shè)置在操作部。金屬絲的基端側(cè)被卷繞在輥輪上。控制器驅(qū)動設(shè)置在操作部的馬達，通過輥輪驅(qū)動金屬絲使其進退。

作業(yè)部側(cè)是一種由于需要使清洗、殺菌容易進行而不包含傳感器等電子設(shè)備的、不能直接檢測出前端動作部以及后端的輥輪的位置或原點的結(jié)構(gòu)，采用基于馬達的旋轉(zhuǎn)量計算前端動作部的軸位置的結(jié)構(gòu)。

在腹腔鏡下手術(shù)中，對應(yīng)不同的手術(shù)操作使用多種作業(yè)部，可以列舉出夾具、剪刀、電子手術(shù)刀、超聲手術(shù)刀、醫(yī)療用鉆頭等。這些作業(yè)部構(gòu)成為相對于操作部可拆裝，并在安裝時作業(yè)部基端一側(cè)的輥輪與設(shè)置于操作部的馬達的旋轉(zhuǎn)軸卡合。

這樣，在對一個操作部連接多個不同的作業(yè)部為前提的系統(tǒng)中，需要設(shè)定使軸位于對所有作業(yè)部是唯一公共的、能拆裝作業(yè)部的軸位置的馬達相位(例如，參照日本特開平2004-105451號公報)。并將其作為原點(或初始位置)。

作為關(guān)于操縱裝置系統(tǒng)的現(xiàn)有技術(shù)可以列舉出日本特開2004-105451號公報以及日本特開2004-208922號公報。

在日本特開2004-105451號公報中，提出了不需要考慮拆裝時的馬達勵磁切換和電結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)。

在日本特開2004-208922號公報中，記載了關(guān)于多個前端工具(作業(yè)部)的電拆裝。

以往在進行外科手術(shù)時，外科醫(yī)生一邊直接觀察患者的身體內(nèi)部，一邊切開大的切口以便進行手術(shù)。大的切口成為感染的成因或使患者的恢復(fù)緩慢。近年，很多外科醫(yī)生實施在內(nèi)視鏡下進行的低侵害的外科手術(shù)，可以使切開量顯著減小。

機器人外科器具促進了低侵害外科手術(shù)的發(fā)展。這些外科手術(shù)器具變得高度專業(yè)化。這些外科手術(shù)器具必須追隨外科醫(yī)生的最小的操作動作而動作。外科醫(yī)生對臟器進行切斷、剝離并縫合等多種不同操作。要求不同的外科手術(shù)器具具有不同的功能。對應(yīng)不同的功能而制成不同的醫(yī)療器具。但是，只將安裝在控制單元的醫(yī)療器具按各功能進行替換的方式是經(jīng)濟的。為有效率地進行器具的交換，各個醫(yī)療器具必須安全且可靠地安裝到控制單元上。因此，為將外科手術(shù)器具安全且可靠地安裝在低侵襲機器人外科手術(shù)器具控制單元上的裝置和方法是必要的。而且，需要一種安裝程序，其要包括外科手術(shù)器具能被安全且有效率地使用的卡合以及鎖定步驟。

另外，前端動作部的軸位置，例如是以馬達的原點作為基準(zhǔn)計算的。因此，在手術(shù)過程中交換作業(yè)部的情況下，新安裝的另外的作業(yè)部必須準(zhǔn)確地成為與原點一致的姿態(tài)。換言之，最好將作業(yè)部從操作部拆下時，該作業(yè)部以及輥輪固定在與原點一致的軸位置。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是提供一種醫(yī)療用操縱裝置，能夠在將作業(yè)部從致動部拆下時自動地將作業(yè)部和輥輪鎖定在與原點一致的軸位置上。

本發(fā)明的其它目的是，在致動部和作業(yè)部分離時，鎖定部件與卡合部卡合來防止旋轉(zhuǎn)體的旋轉(zhuǎn)，從而使作業(yè)部以及旋轉(zhuǎn)體鎖定在與原點一致的軸位置。

另外，本發(fā)明的目的是，在致動部和作業(yè)部分離時，通過使非圓形部與卡合孔卡合，鎖定板防止旋轉(zhuǎn)體的旋轉(zhuǎn)，從而使作業(yè)部以及旋轉(zhuǎn)體自動地鎖定在與原點一致的軸位置。

而且，本發(fā)明的目的是，在致動部和作業(yè)部分離時，鎖定板配置于第1位置且鎖定突起卡合在切口部來防止旋轉(zhuǎn)體的旋轉(zhuǎn)，從而使作業(yè)部以及旋轉(zhuǎn)體自動地鎖定在與原點一致的軸位置。

本發(fā)明提供一種醫(yī)療用操縱裝置，包括：具有馬達的致動部；作業(yè)部，含有連接部和動作部，連接部在上述致動部上可拆裝并且具有與上述馬達的旋轉(zhuǎn)軸連接的旋轉(zhuǎn)體，上述動作部與上述旋轉(zhuǎn)體連動；其特征在于，上述連接部具有鎖定部件，該鎖定部件在相對于上述致動部裝拆時通過上述致動部的一部分而移動；在上述致動部和上述作業(yè)部分離時，上述鎖定部件與上述旋轉(zhuǎn)體的卡合部卡合來防止該旋轉(zhuǎn)體的旋轉(zhuǎn)；在上述致動部和上述作業(yè)部連接時，上述鎖定部件通過脫離上述卡合部而使該旋轉(zhuǎn)體能夠旋轉(zhuǎn)。