[發明專利]機器人控制裝置

無效

• 申請號: 200710161722.5
• 申請日: 2007-09-24
• 公開（公告）號: CN101152719A
• 公開（公告）日: 2008-04-02
• 發明（設計）人: 加藤哲朗;黑下彰喜
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J13/00
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司
• 代理人: 許靜

1.一種機器人控制裝置(RC)，其控制具有多個關節軸(J1～J6)的機器人(R)，其在通過對于所述機器人(R)的刀具(H)處于一定位置姿勢關系的刀具坐標系或者對于作業對象物處于一定的位置姿勢關系的作業坐標系定義的方向上，在所述機器人(R)的所述刀具(H)和所述作業對象物之間進行使虛擬彈簧作用的柔性控制，其特征在于，

具有：

在進行所述柔性控制時，根據開始所述柔性控制的柔性控制開始位置和所述虛擬彈簧，從所述機器人(R)的所述多個關節軸(J1～J6)中選擇特定的關節軸，降低該特定的關節軸的位置增益以及速度增益中的至少一方，使其低于所述特定的關節軸的位置增益通常值以及速度增益通常值各自的增益降低單元(41，42)，和

在進行所述柔性控制時，降低根據所述柔性控制開始位置和所述虛擬彈簧計算出的所述特定的關節軸的修正轉矩，使其低于所述特定的關節軸的修正轉矩通常值的修正轉矩降低單元(43)。

2.一種機器人控制裝置(RC)，其控制具有多個關節軸(J1～J6)的機器人(R)，其在通過對于所述機器人(R)的刀具(H)處于一定位置姿勢關系的刀具坐標系或者對于作業對象物處于一定位置姿勢關系的作業坐標系定義的方向上，在所述機器人(R)的所述刀具(H)和所述作業對象物之間進行使虛擬阻尼器作用的柔性控制，其特征在于，

具有：

在進行所述柔性控制時，根據開始所述柔性控制的柔性控制開始位置和所述虛擬阻尼器，從所述機器人(R)的所述多個關節軸(J1～J6)中選擇特定的關節軸，降低該特定的關節軸的位置增益以及速度增益中的至少一方，使其低于所述特定的關節軸的位置增益通常值以及速度增益通常值的增益降低單元(41，42)，和

在進行所述柔性控制時，降低根據所述柔性控制開始位置和所述虛擬阻尼器計算出的所述特定的關節軸的修正轉矩，使其低于所述特定的關節軸的修正轉矩通常值的修正轉矩降低單元(43)。

3.根據權利要求1或者2所述的機器人控制裝置，其特征在于，

在所述柔性控制開始位置計算從關節軸向所述作業坐標系的雅可比矩陣，選擇在與進行所述柔性控制的方向對應的所述雅可比矩陣的行中與絕對值最大的列對應的關節軸，作為所述特定的關節軸。

4.根據權利要求1至3的任何一項所述的機器人控制裝置，其特征在于，

自動地設定所述特定的關節軸的所述位置增益和/或所述速度增益的降低量。

5.根據權利要求1至4的任何一項所述的機器人控制裝置，其特征在于，

自動地設定所述特定的關節軸的所述修正轉矩的降低量。

6.根據權利要求1至5的任何一項所述的機器人控制裝置，其特征在于，

在開始所述柔性控制前，通過通常控制使所述機器人(R)的刀具(H)在指定的方向上預先移動指定的距離。

7.根據權利要求1至5的任何一項所述的機器人控制裝置，其特征在于，

在進行所述柔性控制時，加上指定方向并且指定量的修正轉矩。

8.根據權利要求1至5的任何一項所述的機器人控制裝置，其特征在于，

在進行所述柔性控制時，對轉矩加上周期性的修正轉矩。

9.根據權利要求1至8的任何一項所述的機器人控制裝置，其特征在于，

根據所指定的直角坐標系上的兩個以上的位置姿勢決定進行所述柔性控制的坐標系或刀具坐標系。

10.根據權利要求6所述的機器人控制裝置，其特征在于，

根據所指定的直角坐標系上的兩個以上的位置姿勢決定進行所述預先移動的方向。

11.根據權利要求7所述的機器人控制裝置，其特征在于，

根據所指定的直角坐標系上的兩個以上的位置姿勢決定所述修正轉矩的方向。