[發明專利]導航設備和位置檢測方法

有效

• 申請號: 200710147687.1
• 申請日: 2007-08-31
• 公開（公告）號: CN101135569A
• 公開（公告）日: 2008-03-05
• 發明（設計）人: 高岡呂尚;須賀佳孝
• 申請（專利權）人: 索尼株式會社
• 主分類號: G01C21/26
• 分類號: G01C21/26;G01C21/16;G01C21/36;G01S5/14;H05K11/02
• 代理公司: 北京林達劉知識產權代理事務所
• 代理人: 劉新宇

1.一種導航設備，包括：

主單元，其通過預定基座部被裝配到移動物體上，其中，所述主單元安裝在所述預定基座部上，所述主單元基于從預定定位裝置提供的定位信息，來檢測所述移動物體的當前位置；

加速度計算裝置，用于基于根據所述定位信息計算出的所述移動物體的速度，計算作用于所述移動物體的加速度；

加速度傳感器，用于觀測作用于所述主單元的加速度；

裝配傾斜度計算裝置，用于基于所述移動物體的加速度和所觀測到的加速度，計算所述加速度傳感器相對于所述移動物體的裝配傾斜度；

速度估計裝置，用于在沒有提供所述定位信息時，基于所觀測到的加速度和所述裝配傾斜度，估計所述移動物體的速度和位置；

安裝檢測部，用于檢測所述主單元是否安裝在所述基座部上；以及

速度估計控制裝置，用于當所述安裝檢測部檢測到所述主單元沒有安裝在所述基座部上時，強迫所述速度估計裝置停止估計所述速度。

2.根據權利要求1所述的導航設備，其特征在于，

當在所述安裝檢測部檢測到所述主單元沒有安裝在所述基座部上之后，沒有提供所述定位信息時，所述速度估計控制裝置將所述速度估計裝置估計的最新速度視為當前速度。

3.根據權利要求1所述的導航設備，其特征在于，

當在所述安裝檢測部檢測到所述主單元沒有安裝在所述基座部上之后，沒有提供所述定位信息時，所述速度估計控制裝置將根據所述定位信息計算出的最新速度視為當前速度。

4.根據權利要求1所述的導航設備，其特征在于，

當所述安裝檢測部檢測到所述主單元沒有安裝在所述基座部上時，所述裝配傾斜度計算裝置停止計算所述裝配傾斜度。

5.根據權利要求1所述的導航設備，其特征在于，

所述裝配傾斜度計算裝置通過基于預定初始值重復運算處理，遞歸地計算所述裝配傾斜度，并且當將所述主單元再次安裝在所述基座部上時，通過使用在從所述基座部卸下所述主單元之前計算出的前一裝配傾斜度作為所述初始值，再次計算所述裝配傾斜度。

6.根據權利要求1所述的導航設備，其特征在于，還包括：

加速度計算裝置，用于基于根據所述定位信息計算出的所述移動物體的速度，計算所述移動物體在所述移動物體的運動方向上的加速度，以及基于根據所述定位信息計算出的所述移動物體的速度和方向，計算方向與所述移動物體的運動垂直的水平加速度，其中，

所述加速度傳感器觀測所述移動物體的運動加速度和重力加速度；以及

所述裝配傾斜度計算裝置基于根據來自預定大氣壓力傳感器的大氣壓力值計算出的道路的高度差和與所述移動物體的速度相對應的行駛距離，計算所述道路在所述運動方向上的傾斜角度，然后通過使用包括所述運動方向上的加速度、所述水平加速度、所述加速度傳感器觀測到的值和所述傾斜角度的多維函數式，計算所述裝配傾斜度，其中，所述觀測到的值包括所述運動加速度和所述重力加速度。

7.一種位置檢測方法，包括：

檢測步驟，用于基于從預定定位裝置提供的定位信息，來檢測通過基座部裝配到移動物體上的主單元的當前位置，其中，所述主單元安裝在所述基座部上；

加速度計算步驟，用于基于根據所述定位信息計算出的所述移動物體的速度，計算作用于所述移動物體的加速度；

加速度觀測步驟，用于通過使用加速度傳感器觀測作用于所述主單元的加速度；

裝配傾斜度計算步驟，用于基于所述移動物體的加速度和所觀測到的加速度，計算所述加速度傳感器相對于所述移動物體的裝配傾斜度；

速度估計步驟，用于在沒有提供所述定位信息時，基于所觀測到的加速度和所述裝配傾斜度，估計所述移動物體的速度和位置；

安裝檢測步驟，用于檢測所述主單元是否安裝在所述基座部上；以及

速度估計控制步驟，用于在所述安裝檢測步驟檢測到所述主單元沒有安裝在所述基座部上時，強迫所述速度估計步驟停止估計所述速度。

8.根據權利要求7所述的位置檢測方法，其特征在于，

當在所述安裝檢測步驟檢測到所述主單元沒有安裝在所述基座部上之后，沒有提供所述定位信息時，所述速度估計控制步驟將所述速度估計步驟所估計的最新速度視為當前速度。