[發(fā)明專利]機(jī)器人裝置的控制方法以及機(jī)器人裝置

無(wú)效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 200710146651.1
• 申請(qǐng)日: 2007-08-23
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN101372098A
• 公開(kāi)（公告）日: 2009-02-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 孫增圻;王宏;郝淼;藤井正和;河野幸弘
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 株式會(huì)社IHI
• 主分類號(hào): B25J9/16
• 分類號(hào): B25J9/16;B25J13/00;B25J19/00
• 代理公司: 北京銀龍知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司
• 代理人: 許靜

1.一種機(jī)器人裝置的控制方法，其用于具有6個(gè)以上自由度的機(jī)械手、 并在機(jī)械手的鉗爪位置具有攝像單元的機(jī)器人裝置，其特征在于，

將由所述攝像單元得到的對(duì)象物圖像與關(guān)于所述對(duì)象物形狀的事先存儲(chǔ) 的信息進(jìn)行對(duì)照，根據(jù)使所述機(jī)械手鉗爪的方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)時(shí)的所述對(duì)象物圖像 在所述攝像單元視野內(nèi)的移動(dòng)量來(lái)控制所述機(jī)械手鉗爪的方向，以使所述對(duì)象 物圖像位于所述攝像單元視野的中心，

然后，將由所述攝像單元得到的對(duì)象物圖像與關(guān)于所述對(duì)象物形狀的事先 存儲(chǔ)的信息進(jìn)行對(duì)照，根據(jù)由所述攝像單元得到的對(duì)象物圖像的大小，來(lái)計(jì)算 所述機(jī)械手的鉗爪與所述對(duì)象物之間的距離，使所述機(jī)械手的鉗爪在所述攝像 單元的透鏡的光軸方向上移動(dòng)，使該鉗爪接近所述對(duì)象物。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人裝置的控制方法，其特征在于，

所述對(duì)象物具有圓形或者接近于圓形形狀的特征量，其上表面為測(cè)量面。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人裝置的控制方法，其特征在于，

所述對(duì)象物具有圓形以外的任意形狀，并具有測(cè)量面，該測(cè)量面具有圓形 或者接近于圓形形狀的特征量。

4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任意一項(xiàng)所述的機(jī)器人裝置的控制方法，其特 征在于，

將由所述攝像單元得到的對(duì)象物圖像與關(guān)于所述對(duì)象物形狀的事先存儲(chǔ) 的信息進(jìn)行對(duì)照，將所述機(jī)械手鉗爪的方向設(shè)為與所述對(duì)象物的測(cè)量面垂直的 方向。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)器人裝置的控制方法，其特征在于，

將由所述攝像單元得到的對(duì)象物圖像與關(guān)于所述對(duì)象物形狀的事先存儲(chǔ) 的信息進(jìn)行對(duì)照，對(duì)所述機(jī)械手鉗爪的方向進(jìn)行控制，以使所述對(duì)象物圖像位 于所述攝像單元視野的中心，

然后，對(duì)所述機(jī)械手的鉗爪進(jìn)行旋轉(zhuǎn)控制，使所述攝像單元視野內(nèi)的所述 對(duì)象物圖像為規(guī)定的方向。

6.一種機(jī)器人裝置，其具有6個(gè)以上自由度的機(jī)械手，在機(jī)械手的鉗爪 位置具有攝像單元，其特征在于，

具備控制所述機(jī)械手動(dòng)作的控制單元，

所述控制單元將由所述攝像單元得到的對(duì)象物圖像與關(guān)于所述對(duì)象物形 狀的事先存儲(chǔ)的信息進(jìn)行對(duì)照，根據(jù)使所述機(jī)械手鉗爪的方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)時(shí)的所 述對(duì)象物圖像在所述攝像單元視野內(nèi)的移動(dòng)量，來(lái)控制所述機(jī)械手鉗爪的方 向，以使所述對(duì)象物的圖像位于所述攝像單元視野的中心，然后，將由所述攝 像單元得到的對(duì)象物圖像與關(guān)于所述對(duì)象物形狀的事先存儲(chǔ)的信息進(jìn)行對(duì)照， 根據(jù)由所述攝像單元得到的對(duì)象物圖像的大小，來(lái)計(jì)算所述機(jī)械手的鉗爪與所 述對(duì)象物之間的距離，使所述機(jī)械手的鉗爪在所述攝像單元的透鏡的光軸方向 上移動(dòng)，使該鉗爪接近所述對(duì)象物。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機(jī)器人裝置，其特征在于，

所述對(duì)象物具有圓形或者接近于圓形形狀的特征量，其上表面為測(cè)量面。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機(jī)器人裝置法，其特征在于，

所述對(duì)象物具有圓形以外的任意形狀，并具有測(cè)量面，該測(cè)量面具有圓形 或者接近于圓形形狀的特征量。

9.根據(jù)權(quán)利要求6至8中任意一項(xiàng)所述的機(jī)器人裝置，其特征在于，

所述控制單元將由所述攝像單元得到的對(duì)象物圖像與關(guān)于所述對(duì)象物形 狀的事先存儲(chǔ)的信息進(jìn)行對(duì)照，將所述機(jī)械手鉗爪的方向設(shè)為與所述對(duì)象物的 測(cè)量面垂直的方向。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的機(jī)器人裝置，其特征在于，

所述控制單元將由所述攝像單元得到的對(duì)象物圖像與關(guān)于所述對(duì)象物形 狀的事先存儲(chǔ)的信息進(jìn)行對(duì)照，對(duì)所述機(jī)械手鉗爪的方向進(jìn)行控制，以使所述 對(duì)象物的圖像位于所述攝像單元視野的中心，然后，對(duì)所述機(jī)械手鉗爪進(jìn)行旋 轉(zhuǎn)控制，使所述攝像單元視野內(nèi)的所述對(duì)象物圖像為規(guī)定的方向。