[發明專利]物品收存設備及其動作方法

有效

• 申請號: 200710141685.1
• 申請日: 2007-08-17
• 公開（公告）號: CN101125603A
• 公開（公告）日: 2008-02-20
• 發明（設計）人: 金在宿;上田俊人
• 申請（專利權）人: 株式會社大福
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04;B65G1/137
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司
• 代理人: 王岳;劉宗杰

1.一種物品收存設備，其具備：

物品收存架，其具備在上下方向和水平方向上排列的多個收存部；

移載單元，對上述收存部進行物品的取出和存入；

物品輸送裝置，在上述物品收存架前方的移動空間，具備使上述移載單元水平移動的水平移動單元和使上述移載單元升降移動的升降移動單元；

水平移動距離檢測單元，用于檢測在上述移載單元的水平移動方向上從基準水平位置到上述移載單元的水平移動距離；

升降移動距離檢測單元，用于檢測在上述移載單元的升降移動方向上從基準升降位置到上述移載單元的升降移動距離；

控制單元，用于控制上述水平移動單元的動作、上述升降移動單元的動作以及上述移載單元的動作；

多個學習用標志物，基于用于求取上述多個收存部的每一個的上述目標水平距離信息和上述目標升降距離信息的設定設置條件，與上述多個收存部的每一個相對應配置；

學習用標志物檢測單元，以與上述移載單元一體化移動的狀態配備在上述物品輸送裝置中，用于檢測上述學習用標志物；

這里，上述控制單元基于對上述多個收存部的每一個的目標停止位置的上述移載單元在水平移動方向上距離基準水平位置的目標水平距離信息和上述移載單元在升降移動方向上距離基準升降位置的目標升降距離信息、上述水平移動距離檢測單元的檢測信息以及上述升降移動距離檢測單元的檢測信息，控制上述水平移動單元的動作和上述升降移動單元的動作以便將上述移載單元置于上述收存部的目標停止位置，并控制上述移載單元的動作以便在其目標停止位置利用上述移載單元對上述收存部進行物品的取出和存入；

上述控制單元基于利用上述學習用標志物檢測單元檢測到上述學習用標志物時上述水平移動距離檢測單元或上述升降移動距離檢測單元的檢測信息，習得對上述多個學習用標志物的每一個的上述移載單元在水平移動方向上距離基準水平位置的學習水平距離信息和上述移載單元在升降移動方向上距離基準升降位置的學習升降距離信息，并基于該習得的上述學習水平距離信息和上述學習升降距離信息以及與上述設定設置條件相對應的信息，求取上述目標水平距離信息和上述目標升降距離信息；

其具有以下特征：

上述學習用標志物的結構形式為，能夠基于上述學習用標志物檢測單元在上述移載單元的水平移動方向和升降移動方向的一個方向上檢測到上述學習用標志物的至少一個端部時上述水平移動距離檢測單元或上述升降移動距離檢測單元的檢測信息，習得上述學習水平距離信息和上述學習升降距離信息之中的一個，并且，能夠基于上述學習用標志物檢測單元在上述一個方向上檢測到上述學習用標志物的兩個端部的每一個時上述水平移動距離檢測單元或上述升降移動距離檢測單元的檢測信息，習得上述學習水平距離信息和上述學習升降距離信息之中的另一個。

2.如權利要求1所述的物品收存設備，其特征在于，

上述控制單元控制上述水平移動單元的動作和上述升降移動單元的動作，以便在上述移載單元的水平移動方向和升降移動方向的一個方向上移動上述移載單元，從而利用上述學習用標志物檢測單元依次檢測出排列在上述移載單元的水平移動方向和升降移動方向的一個方向上的上述多個學習用標志物；并且執行以下學習處理：基于上述學習用標志物檢測單元檢測到上述學習用標志物的至少一個端部時上述水平移動距離檢測單元或上述升降移動距離檢測單元的檢測信息，習得上述學習水平距離信息和上述學習升降距離信息中的一個，同時，基于上述學習用標志物檢測單元檢測到上述學習用標志物的兩個端部的每一個時上述水平移動距離檢測單元或上述升降移動距離檢測單元的檢測信息，習得上述學習水平距離信息和上述學習升降距離信息中的另一個。

3.如權利要求1或2所述的物品收存設備，其特征在于，

上述控制單元的結構為，在上述學習處理中，控制上述水平移動單元的動作和上述升降移動單元的動作，以便在上述移載單元的水平移動方向和升降移動方向的一個方向上將上述移載單元移動到上述物品收存架的端部時，在該上述物品收存架的端部折返，在與上述移載單元的水平移動方向和升降移動方向的另一個方向相鄰的位置上利用上述學習用標志物檢測單元依次檢測出排列在上述一個方向上的上述多個學習用標志物，以這種方式移動上述移載單元，從而通過上述學習用標志物檢測單元依次檢測出全部上述多個學習用標志物。