[發(fā)明專利]有機(jī)器人操控的C形支架系統(tǒng)的X線攝像方法及設(shè)備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 200710140947.2
• 申請日: 2007-08-10
• 公開（公告）號: CN101120883A
• 公開（公告）日: 2008-02-13
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 克勞斯·克林根貝克－雷格恩
• 申請（專利權(quán)）人: 西門子公司
• 主分類號: A61B6/03
• 分類號: A61B6/03;A61B6/02
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務(wù)所
• 代理人: 侯宇;郝俊梅

1.一種有機(jī)器人操控的C形支架系統(tǒng)的X線攝像方法，該C形支架系 統(tǒng)包括一個可通過C形臂(7)在一攝像平面內(nèi)繞一旋轉(zhuǎn)中心(17)旋轉(zhuǎn)的攝像系 統(tǒng)(9、10)，其中，通過旋轉(zhuǎn)C形臂(7)在不同的旋轉(zhuǎn)角攝錄所關(guān)注的放置在 對象置放裝置(15)上的對象(13)的目標(biāo)區(qū)(14)的多個X透視圖，由這些透視圖 可以重建該目標(biāo)區(qū)(14)的一個或多個斷面圖或三維圖，其中，與旋轉(zhuǎn)同步以 及無沖突地這樣制導(dǎo)C形臂(7)，即，使所關(guān)注的目標(biāo)區(qū)(14)至少在每個實施 錄像的旋轉(zhuǎn)角處于攝像系統(tǒng)(9、10)X射束的射線錐(16)內(nèi)部，其中，所述C 形臂(7)的制導(dǎo)運(yùn)動相應(yīng)于攝像系統(tǒng)(9，10)旋轉(zhuǎn)中心(17)的移動。

2.按照權(quán)利要求1所述的方法，其中，除同步于C形臂(7)的旋轉(zhuǎn)外， 改變所述攝像系統(tǒng)(9、10)的X線探測器(9)離旋轉(zhuǎn)中心的距離，以避免與對 象(13)或?qū)ο笾梅叛b置(15)發(fā)生沖突。

3.按照權(quán)利要求1或2所述的方法，其中，C形臂(7)被水平制導(dǎo)。

4.按照權(quán)利要求1或2所述的方法，其中，所述C形臂(7)在其從攝像 系統(tǒng)(9、10)處于水平位置時的零位出發(fā)直至其在所述攝像系統(tǒng)(9、10)處于 垂直位置時距離所述零位有一最大距離的旋轉(zhuǎn)過程中受到制導(dǎo)。

5.按照權(quán)利要求3所述的方法，其中，所述C形臂(7)在其從攝像系統(tǒng) (9、10)處于水平位置時的零位出發(fā)直至其在所述攝像系統(tǒng)(9、10)處于垂直 位置時距離所述零位有一最大距離的旋轉(zhuǎn)過程中受到制導(dǎo)。

6.一種X線攝像用的攝像設(shè)備，包括一個可在一攝像平面內(nèi)繞一旋轉(zhuǎn) 中心(17)旋轉(zhuǎn)的攝像系統(tǒng)(9、10)，后者安裝在一個為了實施繞旋轉(zhuǎn)中心(17) 旋轉(zhuǎn)受機(jī)器人操控的C形臂(7)上，該攝像設(shè)備還包括一個對象置放裝置(15)， 在該對象置放裝置(15)上面可以在旋轉(zhuǎn)中心(17)定位一個要檢查的對象(13)， 以及包括一個控制器(12)，用于控制C形臂(7)和攝像系統(tǒng)(9、10)的旋轉(zhuǎn)，以 便在不同旋轉(zhuǎn)角攝錄X透視圖，其中，控制器(12)設(shè)計為，為了實施無沖突 的制導(dǎo)運(yùn)動，控制器與旋轉(zhuǎn)同步地以這樣的方式控制所述C形臂(7)，即， 使所關(guān)注的目標(biāo)區(qū)(14)在每個實施錄像的旋轉(zhuǎn)角均處于攝像系統(tǒng)(9、10)X射 束的射線錐(16)內(nèi)部，其中，所述C形臂(7)的制導(dǎo)運(yùn)動相應(yīng)于攝像系統(tǒng)(9，10) 旋轉(zhuǎn)中心(17)的移動。

7.按照權(quán)利要求6所述的攝像設(shè)備，其中，在攝像系統(tǒng)(9、10)的X線 源(10)與X線探測器(9)之間的距離可由電動機(jī)調(diào)整，在此，所述控制器(12) 設(shè)計為，除了與C形臂(7)的旋轉(zhuǎn)同步外，它改變X線源(10)與X線探測器(9) 之間的距離，以避免與對象(13)或?qū)ο笾梅叛b置(15)發(fā)生沖突。

8.按照權(quán)利要求6或7所述的攝像設(shè)備，其中，將控制器(12)設(shè)計為， 為了實施制導(dǎo)運(yùn)動，它以這樣的方式控制C形臂(7)，即，使C形臂(7)在其 從攝像系統(tǒng)(9、10)處于水平位置時的一零位出發(fā)直至其在攝像系統(tǒng)(9、10) 處于垂直位置時距離所述零位有一最大距離的旋轉(zhuǎn)過程中受到制導(dǎo)。