[發明專利]三自由度微操作機器人

無效

• 申請號: 200710139499.4
• 申請日: 2007-09-22
• 公開（公告）號: CN101157216A
• 公開（公告）日: 2008-04-09
• 發明（設計）人: 金振林;高峰
• 申請（專利權）人: 燕山大學
• 主分類號: B25J7/00
• 分類號: B25J7/00;B25J9/08
• 代理公司: 秦皇島市維信專利事務所
• 代理人: 鄂長林

1.一種三自由度微操作機器人，包括基座(1)、工作臺(5)和連于兩者之間的3個驅動分支(2、4、3)，上述3個驅動分支(2、4、3)在基座(1)上分別沿三個相互垂直的方向布置，其特征是：3個驅動分支(2、4、3)分別由平行板彈性移動副(7、10、12)和兩端帶有柔性鉸鏈(8)的支柱(9)組成，所述支柱(9)的一端由柔性鉸鏈(8)與平行板彈性移動副(7、10、12)相連，其另一端由柔性鉸鏈(8)與工作臺(5)相連。

2.根據權利要求1所述的微操作機器人，其特征是：驅動分支(2)由平行板彈性移動副(7)、壓電陶瓷微位移器(6)和三個兩端帶有柔性鉸鏈(8)的相互平行的支柱(9)組成，所述三個支柱(9)在工作臺(5)和平行板彈性移動副(7)之間非共面布置；驅動分支(4)由平行板彈性移動副(10)、壓電陶瓷微位移器(11)和兩個兩端帶有柔性鉸鏈(8)的相互平行的支柱(9)組成；驅動分支(3)由平行板彈性移動副(12)、壓電陶瓷微位移器(13)和一個兩端帶有柔性鉸鏈(8)的支柱(9)組成。

3.根據權利要求1或2所述的微操作機器人，其特征是：所述微操作機器人本體是一次加工成型的非組裝件。