[發明專利]可遠程控制和無線通訊的移動式堆垛機

無效

• 申請號: 200710135355.1
• 申請日: 2007-11-07
• 公開（公告）號: CN101430567A
• 公開（公告）日: 2009-05-13
• 發明（設計）人: 劉全勝;孫曉艷
• 申請（專利權）人: 無錫職業技術學院
• 主分類號: G05D3/20
• 分類號: G05D3/20
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

一、技術領域

本發明是一種由行走時的小車和升降機組成的立體倉庫存取裝置。該車屬室內搬運機械，可廣泛應用于醫藥物品、果品、煙草、機械零件、電器等低、中貨位倉庫，是現代倉儲必不可少的設備之一。

二、背景技術

目前無軌堆垛機一般有如下缺點

(1)一般無軌堆垛機不能轉彎，只能在規定巷道中沿巷道行走，很不方便。

(2)一般無軌堆垛機行走及貨叉動作不能通過遠程智能進行控制。

(3)一般無軌堆垛機不能在室內按規定復雜路線自由行走。

三、發明內容

1、發明目的

本發明的發明目的是提供一種構造簡潔，適用廣泛，蓄電池為電源，精確穩定，可實現遠程控制，具有一定智能的可移動式堆垛機。

2、技術方案

本發明的可遠程控制和無線通訊的移動式堆垛機由堆垛機行走小車機構部分、堆垛機電氣控制部分及堆垛機升降和叉手前后移動機構三大部分組成。堆垛機機構部分由堆垛機機械部分、前后四個碰撞開關、前后兩個光電傳感器、前后兩個條形碼掃描、前后兩個導向輪、左右兩個驅動輪及電器控制盒電瓶組成。堆垛機電氣控制部分主要由一個嵌入式工控機作為中央控制器，4只碰撞開關及兩個條形碼掃描器將輸入信號通過數據采集卡輸入工控機內存，確定堆垛機起停位置并在受到碰撞時得到保護；堆垛機整體部分裝在行走小車上，堆垛機通過前后2組光電傳感器讓小車通過識別地上預先鋪設的30mm寬的白條作為小車運行軌跡，在相應的工位鋪設條形碼用于識別工位代號，進行差動調速，讓小車沿條形碼軌道前進或后退；當小車運行到所要求工位附近時，自動減速行駛，并且糾正運行偏差，當小車的傳感器接收到停止信號時，小車停止。工控機將信號輸出給堆垛機可升降電機及叉手前后移動電機控制信號使堆垛機可升降并使叉手可前后動作。工控機由上位機通過無線網卡進行通訊。

3、技術效果

采用本發明的可遠程控制和無線通訊的移動式堆垛機的優點在于：

(1)智能控制：堆垛機采用基于微機的控制方式，具體將一臺工業控制計算機安裝在堆垛機上，安裝我windows?2000?server操作系統，采用數據采集卡、無線網卡插入工控機PCI插槽，安裝驅動軟件。編寫基于VisualC++的實時控制程序，程序中包含循環檢測線程，一方面進行行走運動控制，即：實時讀取前、后向通道光電傳感器的信號，根據讀取的信號與標準信號進行比較，決定執行不同的程序段，控制行走電機進行差動調速，進行運動糾偏，使堆垛機始終沿著白色的窄帶前行，并根據接收到的信號進行起、停控制；另一方面，實時檢測安裝在堆垛機上的開關信號，根據接受到的信號，進行分析、判斷，發出不同的運動指令，實現控制堆垛機的升、降、伸、縮、定時等。

(2)無線通訊：為實現堆垛機上工控機與上位控制機及系統內其他計算機聯網，在工控機上安裝了無線網卡，并借助無線接入點AP與有源接線器HUB，實現系統內局域網有線、無線的無縫集成。

(3)可實現遠程控制：堆垛機的工控機上安裝windows?2000?server操作系統，利用其自帶的終端服務完全控制遠程計算機，其操作過程：在堆垛機工控機上安裝終端服務并配置終端服務器，創建客戶機安裝盤；在上位機(客戶機)上：利用客戶機安裝盤安裝“終端客戶服務端”并對它進行配置。

(4)數據采集準確：利用PCI-7296數據采集卡插入計算機PCI插槽內，通過扁平電纜與直流電機的功率(驅動)模塊相連；利用Visual?C++開發實時控制程序，通過數據采集卡提供的庫函數實現端口的讀、寫操作。

(5)尋跡準確可靠：小車行走采用差動調速控制驅動輪按軌跡行走，可算出對應1微秒的計數器頻率，建立微秒級函數以便程序調用。程序核心部分包括：循環檢測線程和自定義消息響應函數，在循環檢測線程體內根據檢測到不同數據位的變化，向主窗口發送不同的消息，從而調用不同消息響應函數，實現堆垛機的實時控制，從而使堆垛機能準確尋跡。

四、附圖說明

圖1是本發明可遠程控制和無線通訊的移動式堆垛機的總體結構示意圖。其中有升降導桿(1)、叉手(2)、行走小車(3)、鏈式傳動升降機構(4)及前后移動機構(5)。

圖2是本發明可遠程控制和無線通訊的移動式堆垛機的行走小車機構分布示意圖。其中有條形碼掃描器(6)、光電傳感器(7)、工控機及電瓶(8)、碰撞開關(9)、升降及叉手部分(10)、啟動及停止接受信號(11)、驅動輪(12)及導向輪(13)。