[發明專利]中型足球機器人兩面踢球裝置

無效

• 申請號: 200710133412.2
• 申請日: 2007-09-29
• 公開（公告）號: CN101138683A
• 公開（公告）日: 2008-03-12
• 發明（設計）人: 林錦國;張印強;王曉榮;孫世榮
• 申請（專利權）人: 南京工業大學
• 主分類號: A63H13/04
• 分類號: A63H13/04
• 代理公司: 南京君陶專利商標代理有限公司
• 代理人: 沈根水

技術領域

本發明涉及的是一種用于中型組足球機器人比賽的踢球裝置，屬于機電控制技術領域。

背景技術

目前，國際上Robocup中型組足球機器人比賽已經舉辦多屆，國內機器人比賽經過起步階段，發展迅速，規模逐漸開始壯大，各項技術更新很快，運動控制系統、視覺處理系統、智能決策系統都有了較大的飛躍，但是，綜觀參加全自主中型組足球比賽的各高校隊伍，踢球裝置目前只有單面踢球機構，效率低下，不夠靈活，很多情況下即使球的位置適合射門，但由于只有單面踢球機構，機器人必須進行旋轉以調整其位置，使得球剛好位于射門裝置前方才能射門，射門良機稍縱即逝，調整過程中可能造成了射門機會的喪失。

發明內容

本發明的目的在于針對上述存在的缺陷，提出一種由計算機控制的用于Robocup中型組全自主足球機器人比賽的兩面踢球裝置，可以前、后兩面同時踢球，結構簡單，靈巧高效，控制簡單、易行。

本發明的技術解決方案：其結構是支架前側上連接前推桿，支架后兩側上連接后推桿；前、后推桿的一端與齒輪-齒條機構中的前、后齒條桿對應相接；另一端與前、后踢球板相接；前、后踢球板連接固定在前、后橫梁上，前、后橫梁連接在與支架的前、后側面上，前、后齒條桿與前、后大齒輪對應嚙合；前、后大齒輪與前、后小齒輪對應嚙合；前、后齒條桿連接在前、后滾動導軌滑板上；前、后滾動導軌滑板固定在滾動導軌基支架通過緊固件與底座相連。

本發明的優點：可以前、后任意踢球，大大提高踢球效率，通過小齒輪分別控制前、后踢球，靈活方便，互不干擾，穩定可靠，通過控制小齒輪轉速的快慢可以調控踢球力度的大小，達到傳球的效果；采用兩面踢球裝置，無論球位于前后那一面，只要時機合適就能射門得分，大大減少了射門調整的過程，提高了射門效率，進而可以達到多進球的目的。

附圖說明

附圖1是本發明踢球板的結構示意圖；

附圖2是齒輪-齒條機構的結構示意圖；

圖中的1是小齒輪、2是大齒輪、3是齒條桿、4是滾動導軌滑板、5是滾動導軌基座、6是推桿、7是踢球板、8是支架、9是橫梁。

具體實施方式

對照附圖1，其結構是支架8前側上連接前推桿6，支架8后兩側上連接后推桿6；前、后推桿6的一端與齒輪-齒條機構中的前、后齒條桿3對應相接；另一端與前、后踢球板7相接；前、后踢球板7連接固定在前、后橫梁9上，前、后橫梁9連接在與支架8的前、后側面上。

對照附圖2，所述的齒輪-齒條機構，其結構是前、后小齒輪1與前、后大齒輪2對應嚙合，前、后大齒輪2與前、后齒條桿3對應嚙合；前、后齒條桿3連接在前、后滾動導軌滑板4上；前、后滾動導軌滑板4固定在滾動導軌基座5上。

兩面踢球裝置包括小齒輪1、大齒輪2、齒條桿3、推桿、滾動導軌滑板4、和踢球板7，各機構均固定于底板支架上。踢球裝置中的大齒輪2與齒條桿3相連，可完成旋轉運動到直線運動的轉換，齒條桿連接在滾動導軌滑板4上，與滾動導軌基座5相配合，實現前后往返運動。推桿6的一端與齒條桿3連接，另一端與踢球板7相連，齒條桿3的往返運動通過推桿就可以推動踢球板運動，完成踢球動作。為完成前、后雙面踢球，機器人前、后均裝有踢球板。踢球板固定在橫梁上，可以繞橫梁轉動，在推桿的推動下，踢球板沿橫梁運動將球踢出。前、后踢球板分別與橫梁連接，橫梁固定在支架上，支架通過緊固件與底座相連。

踢球動作完畢，小齒輪反向運動，通過大齒輪、齒條桿、推桿等的共同作用后可使踢球板返回起始位置，從而完成一個踢球周期，已備下次踢球。由于小齒輪轉速可以適當調節，進而控制齒條桿運動速度的快慢，進而可以調節踢球時踢球板板擺動的幅度和速度，不但可以完成踢球動作，還可以完成傳球動作。由于小齒輪轉速較高，本機構可以任意調整踢球力度的大小，實現連續踢球。