[發明專利]工件取出裝置以及方法

有效

• 申請號: 200710104811.6
• 申請日: 2007-05-21
• 公開（公告）號: CN101081512A
• 公開（公告）日: 2007-12-05
• 發明（設計）人: 伴一訓;渡邊桂佑
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J13/08;B25J19/04
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司
• 代理人: 許靜

1.一種工件取出裝置(10)，具有：攝像單元(20)，其對散裝的多個工件(14)進行攝像；存儲器(22b)，其對所述攝像單元(20)拍攝的圖像進行存儲；工件檢測部(22c)，其根據在所述存儲器(22b)中存儲的圖像來檢測工件；工件選定部(22d)，其從由所述工件檢測部(22c)檢測出的工件中選定應該取出的工件(14)；和機器人機械手(16)，其取出由所述工件選定部(22d)選定的工件(14)，其特征在于，

還具有裝載狀態判斷部(22e)，其判斷所述多個工件(14)的裝載狀態是否由于所述機器人機械手(16)的取出作業而發生了變化；

所述裝載狀態判斷部(22e)，被構成為：當判斷為至少在下次應該取出的工件的周邊工件(14)的裝載狀態沒有變化時，在機械手的下次取出作業時所述攝像單元(20)不進行工件(14)的攝像，所述工件檢測部(22c)根據由所述攝像單元(20)在以前拍攝的圖像來檢測工件。

2.根據權利要求1所述的工件取出裝置，還具有：

重疊檢測單元(24)，其在通過所述機器人機械手(16)取出應該取出的工件(14)之前，檢測其它工件是否與所述應該取出工件(14)的一部分重疊，

所述裝載狀態判斷部(22e)，在所述重疊檢測單元(24)檢測出其它工件與所述應該取出工件(14)的一部分重疊時，判斷為工件的裝載狀態由于取出所述應該取出的工件(14)而發生變化。

3.根據權利要求2所述的工件取出裝置，其中，

所述工件選定部(22d)，被構成為：除了應該取出的取出對象工件(14)之外，還選定在機械手的下次取出作業中應該取出的下一候補工件，

所述裝載狀態判斷部(22e)，當所述下一候補工件與所述取出對象工件相距規定距離以上時，無論所述重疊檢測單元(24)的檢測結果如何，都判斷為工件的裝載狀態沒有變化。

4.根據權利要求1所述的工件取出裝置，還具有：

抓持錯誤檢測單元(32)，其檢測所述機器人機械手(16)是否已適當地抓持了應該取出的工件(14)，

所述裝載狀態判斷部(22e)，當所述抓持錯誤檢測單元(32)檢測出沒有適當地抓持所述應該取出的工件(14)時，判斷為工件的裝載狀態有變化。

5.根據權利要求4所述的工件取出裝置，其中，

所述工件選定部(22d)，被構成為：除了應該取出的取出對象工件(14)之外，還選定在機械手的下次取出作業中應該取出的下一候補工件，

所述裝載狀態判斷部(22e)，當所述下一候補工件與所述取出對象工件相距規定距離以上時，無論所述抓持錯誤檢測單元(32)的檢測結果如何，都判斷為工件的裝載狀態沒有變化。

6.根據權利要求1所述的工件取出裝置，還具有：

沖擊檢測單元(34)，其對取出動作中的附加給所述機器人機械手(16)的沖擊進行檢測，所述裝載狀態判斷部(22e)，當應該取出工件(14)以外的剩余工件參與了所述沖擊檢測單元(34)檢測出的沖擊時，判斷為工件的裝載狀態有變化。

7.根據權利要求6所述的工件取出裝置，其中，

所述工件選定部(22d)，被構成為：除了應該取出的取出對象工件(14)之外，還選定在機械手的下次取出作業中應該取出的下一候補工件，

所述裝載狀態判斷部(22e)，當所述下一候補工件與所述取出對象工件相距規定距離以上時，無論所述沖擊檢測單元(34)的檢測結果如何，都判斷為工件的裝載狀態沒有變化。

8.根據權利要求1所述的工件取出裝置，其特征在于，

當所述攝像單元(20)不重新進行工件的攝像、連續規定次數地取出了工件時，無論所述裝載狀態判斷部(22e)的判斷結果如何，都由所述攝像單元(20)對工件(14)進行攝像。

9.一種工件取出方法，具有以下步驟：

對散裝的多個工件(14)進行攝像的步驟；

對攝像后的圖像進行存儲的步驟；

根據存儲的圖像來檢測工件的步驟；

從所述檢測出的工件中選定應該取出的工件(14)的步驟；和

用機器人機械手(16)取出所述已選定的工件(14)的步驟；其特征在于，

還具有如下步驟：

判斷所述多個工件(14)的裝載狀態是否由于所述機器人機械手(16)的取出作業而發生了變化的步驟；和

當被判斷為至少在下次應該取出的工件的周邊工件的裝載狀態沒有變化時，在機械手的下次取出作業時不進行工件的攝像，根據以前存儲的圖像來檢測工件的步驟。