[發明專利]二自由度位置控制方法和裝置以及介質存儲裝置

無效

• 申請號: 200710102236.6
• 申請日: 2007-05-08
• 公開（公告）號: CN101149954A
• 公開（公告）日: 2008-03-26
• 發明（設計）人: 高石和彥
• 申請（專利權）人: 富士通株式會社
• 主分類號: G11B21/10
• 分類號: G11B21/10
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司
• 代理人: 李輝;呂俊剛

1.一種位置控制方法，該位置控制方法用于通過致動器將對象的位置控制到目標位置，所述位置控制方法包括以下步驟：

基于所述對象的目標位置和所述對象的當前位置，來計算位置誤差；

根據所述位置誤差與當前觀測器的當前采樣的估計位置之間的估計位置誤差，來校正當前采樣的估計位置；

計算經校正的估計位置與所述當前采樣的目標軌跡之間的差；

基于一個采樣前的輸出值和所述差，來計算從采樣時間點提前了預定時間的估計位置；

基于所述提前的估計位置，來計算對所述致動器的輸出值；以及

基于經校正的估計位置、所述當前采樣的輸出值、以及一個采樣前的輸出值，來計算用于下一輸出值計算的估計位置。

2.根據權利要求1所述的位置控制方法，該方法還包括以下步驟：

計算用于計算下一輸出值的估計位置與當前采樣+0.5個采樣時的目標軌跡之間的差；

基于0.5個采樣前的輸出值、所述當前采樣的輸出值、以及所述差，來計算從采樣時間點提前了0.5個采樣的估計位置；

基于所述提前的估計位置，來計算對所述致動器的輸出值；以及

基于經校正的估計位置、所述當前采樣的輸出值、0.5個采樣前的輸出值、以及所計算的輸出值，來計算下一采樣的估計位置。

3.根據權利要求2所述的位置控制方法，其中，計算所述提前的估計位置的步驟還包括如下步驟：使用所述估計位置誤差，對用于計算下一輸出值的估計位置進行校正。

4.根據權利要求1所述的位置控制方法，該方法還包括如下步驟：基于所述目標位置，產生各個采樣時間點處的目標軌跡。

5.根據權利要求2所述的位置控制方法，該方法還包括如下步驟：基于所述目標位置，產生各個采樣時間點與從所述采樣時間點提前了0.5個采樣的時間點之間的目標軌跡。

6.根據權利要求1所述的位置控制方法，其中，計算所述位置誤差的步驟還包括如下步驟：計算從至少讀取存儲介質中的數據的讀寫頭的輸出中獲取的當前位置與用于驅動所述致動器并將所述讀寫頭移動到所述存儲介質的預定位置的目標位置之間的位置誤差。

7.一種介質存儲裝置，該介質存儲裝置包括：

讀寫頭，用于至少讀取存儲介質上的數據；

致動器，用于將所述讀寫頭定位到所述存儲介質的預定位置；和

控制單元，用于根據所述讀寫頭的目標位置和從所述讀寫頭獲取的當前位置來計算位置誤差，并計算用于通過當前觀測器控制來驅動所述致動器的輸出值，

其中，所述控制單元根據所述位置誤差與當前觀測器的當前采樣的估計位置之間的估計位置誤差來校正當前采樣的估計位置，計算經校正的估計位置與所述當前采樣的目標軌跡之間的差，基于一個采樣前的輸出值和所述差來計算從采樣時間點提前了預定時間的估計位置，基于所述提前的估計位置來計算對所述致動器的輸出值，并基于經校正的估計位置、所述當前采樣的輸出值、以及一個采樣前的輸出值來計算用于下一輸出值計算的估計位置。

8.根據權利要求7所述的介質存儲裝置，其中，所述控制單元計算用于計算下一輸出值的估計位置與當前采樣+0.5個采樣時的目標軌跡之間的差，基于0.5個采樣前的輸出值、所述當前采樣的輸出值、以及該差來計算從采樣時間點提前了0.5個采樣的估計位置，基于所述提前的估計位置來計算對所述致動器的輸出值，并且基于經校正的估計位置、所述當前采樣的輸出值、0.5個采樣前的輸出值、以及所計算的輸出值來計算下一采樣的估計位置。

9.根據權利要求8所述的介質存儲裝置，其中，所述控制單元使用所述估計位置誤差對用于計算下一輸出值的估計位置進行校正，以計算所述提前的估計位置。

10.根據權利要求7所述的介質存儲裝置，其中，所述控制單元基于所述目標位置，產生各個采樣時間點處的目標軌跡。

11.根據權利要求8所述的介質存儲裝置，其中，所述控制單元基于所述目標位置，產生各個采樣時間點與從該采樣時間點提前了0.5個采樣的時間點之間的目標軌跡。

12.根據權利要求8所述的介質存儲裝置，該介質存儲裝置還包括主軸電機，用于使作為所述存儲介質的存儲盤旋轉。