[發明專利]子母式仿生機器魚系統

有效

• 申請號: 200710099868.1
• 申請日: 2007-05-31
• 公開（公告）號: CN101314404A
• 公開（公告）日: 2008-12-03
• 發明（設計）人: 周超;曹志強;王碩;譚民;董翔
• 申請（專利權）人: 中國科學院自動化研究所
• 主分類號: B63H1/36
• 分類號: B63H1/36;B63G8/00;B63C11/52
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司
• 代理人: 周國城

1.一種子母式仿生機器魚系統，包括母機和子機兩類仿生機器魚，其特征在于：

母機體積大于子機體積，子機尾部關節少于正常數，母機運動和續航能力強，子機機動靈活；其中，

母機頭部空腔內設置一水平隔板，隔板將空腔分為上下兩部分，隔板上方容腔為一個運載艙，運載艙內裝載至少一子機；水平隔板下方是機械倉，母機的通訊模塊、天線、控制模塊和電源，以及控制舵機都設置在機械倉內，控制舵機、通訊模塊、天線、控制模塊和電源按常規電連接；

運載艙前端有一艙門，艙門與外殼間可開啟，與機械倉內的控制舵機動連接，并由控制舵機控制，以打開、閉合；

子機的通訊模塊、天線、控制模塊和電源按常規電連接，并置于子機的頭部空腔內；

母機與子機間進行雙向通訊，子機裝載于運載艙內，由母機攜帶運動到目的地。

2.如權利要求1所述的子母式仿生機器魚系統，其特征在于：所述子機為多數個時，各子機的種類和功能相同或不相同。

3.如權利要求1所述的子母式仿生機器魚系統，其特征在于：所述子機為多數個時，各子機與母機之間通過雙向通訊，實現相互協調。

4.如權利要求1所述的子母式仿生機器魚系統，其特征在于：所述運載艙，采用玻璃鋼制作。

5.如權利要求1或3所述的子母式仿生機器魚系統，其特征在于：所述母機與子機間進行雙向通訊，當母機根據需要打開運載艙門后，發送命令給相應的子機，子機接到信息后，經艙門游出運載艙，都游出運載艙后即通知母機，母機關閉艙門，完成子機出艙程序。

6.如權利要求1或3所述的子母式仿生機器魚系統，其特征在于：所述母機與子機間進行雙向通訊，當子機需要返回母機運載艙時，通知母機打開艙門，母機打開艙門后，經艙門游進母機運載艙，待所有子機都進入運載艙后，子機再發送命令給母機，母機關閉艙門，完成子機進艙程序。