[發明專利]連桿欠驅動機械手指裝置

無效

• 申請號: 200710099371.X
• 申請日: 2007-05-18
• 公開（公告）號: CN101049696A
• 公開（公告）日: 2007-10-10
• 發明（設計）人: 張文增;郝莉;陳強;都東;孫振國
• 申請（專利權）人: 清華大學
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種連桿欠驅動機械手指裝置，含有第一指段(1)、第二指段(2)和設置在兩者之間的欠驅動關節(3)，所述的欠驅動關節含有主動滑塊(4)、關節軸(19)和套設在關節軸上的扭簧(20)，所述的關節軸安裝在第一指段上，所述的第二指段套設在關節軸上，所述的扭簧的一端與第一指段固連，扭簧的另一端與第二指段固連，其特征在于：所述的欠驅動關節還含有連桿機構(5)，所述的連桿機構由主動桿(14)和從動桿(15)組成，主動桿一端與第一指段鉸接，另一端與從動桿鉸接；從動桿的另一端與第二指段鉸接，該鉸接點軸線相對于關節軸軸線平行；所述的主動滑塊鑲嵌在第一指段中，且與所述的主動桿相接觸。

2.如權利要求1所述的連桿欠驅動機械手指裝置，其特征在于：所述的關節軸(19)由左關節半軸(19a)和右關節半軸(19b)組成，所述的左關節半軸和右關節半軸共軸安裝在第一指段上。

3.如權利要求1或2所述的連桿欠驅動機械手指裝置，其特征在于：所述欠驅動關節的各部分的結構參數符合以下關系：

設主動桿長度為L₁，從動桿長度為L₂，從動桿與第二指段鉸接點軸線到關節軸軸線間的距離為L₃，主動滑塊與主動桿的接觸線到主動桿一端與第一指段鉸接點軸線的垂直距離為h，則：L₁∶h＝1.5～2.5∶1；L₂∶h＝3～5∶1；L₃∶h＝0.6～1.2∶1。

4.如權利要求1所述的連桿欠驅動機械手指裝置，其特征在于：所述的第一指段由第一指段骨架(6)、背面板(7)和主動滑塊擋板(8)組成，三者固接在一起。

5.如權利要求1所述的連桿欠驅動機械手指裝置，其特征在于：所述的主動滑塊由滑塊體(10)和固接在滑塊體表面上的滑塊表面罩(11)組成，所述的滑塊表面罩采用工業橡皮材料。

6.一種采用如權利要求1所述裝置的高欠驅動機械手指裝置，其特征在于：該高欠驅動機械手指裝置包括大于兩個的指段，在每相鄰兩指段之間設有所述的欠驅動關節。