[發(fā)明專利]氣動人工肌肉驅(qū)動的七自由度仿人手臂無效
| 申請?zhí)枺?/td> | 200710098051.2 | 申請日： | 2007-04-27 |
| 公開（公告）號： | CN101204815A | 公開（公告）日： | 2008-06-25 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 王毅楓;彭光正 | 申請（專利權(quán)）人： | 北京理工大學(xué) |
| 主分類號： | B25J18/00 | 分類號： | B25J18/00 |
| 代理公司： | 小松專利事務(wù)所 | 代理人： | 陳祚齡 |
| 地址： | 100081北*** | 國省代碼： | 北京;11 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 氣動 人工 肌肉 驅(qū)動 自由度 人手 | ||
1.一種氣動人工肌肉驅(qū)動的七自由度仿人手臂，主要由肩關(guān)節(jié)(1)，肘關(guān)節(jié)(2)，腕關(guān)節(jié)(3)，手臂支撐架(4)，上臂(5)，前臂(6)和柔索(7)組成，其特征在于：由立板(40)、頂板(47)和底板(48)構(gòu)成手臂支撐架(4)，并與基座(49)固定，在立板(40)的頂部固定有滑輪組支架(46)，由頂軸(15)，前支撐塊(11)，后支撐塊(12)，頂盤(45)，支柱(43)，底盤(42)和底盤轉(zhuǎn)軸(41)連接成為一整體結(jié)構(gòu)，并通過球軸承和推力球軸承與頂板(47)和底板(48)相連接，繞Z軸方向轉(zhuǎn)動，驅(qū)動肩關(guān)節(jié)(1)繞Z軸轉(zhuǎn)動的氣動人工肌肉(44)直接固定在手臂支撐架(4)的底板(48)上，與人工肌肉(44)連接的鋼絲(A1)通過滑輪組支架(46)上的滑輪組(B4)拖動頂軸(15)和底盤轉(zhuǎn)軸(41)實現(xiàn)肩關(guān)節(jié)繞Z軸方向的旋轉(zhuǎn)，繞Z軸旋轉(zhuǎn)可達(dá)-90°到90°，4支氣動人工肌肉(44)固定在底盤(42)上，與氣動人工肌肉(44)連接的鋼絲(A1)帶動固定在前支撐塊(11)和后支撐塊(12)上的兩組滑輪組(B0)拖動中軸(13)轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)肩關(guān)節(jié)(1)繞X向的旋轉(zhuǎn)，可達(dá)-60°到120°，與氣動人工肌肉(44)連接的鋼絲(A11)繞過(B1)，(B2)，(B3)滑輪組通過中軸(13)與小定向輪(B5)拖動前軸(14)繞Y軸轉(zhuǎn)動，繞Y軸運(yùn)動范圍是0°到180°；肩連接塊(18)，上臂上盤(51)，上臂下盤(54)，上臂桿(53)和肘連接塊(23)連接成一整體結(jié)構(gòu)，并通過肩連接塊(18)與肩關(guān)節(jié)(1)的肩連接塊(17)相連接，驅(qū)動肘關(guān)節(jié)(2)和腕關(guān)節(jié)(3)動作的全部氣動人工肌肉(52)都設(shè)置于上臂下盤(54)和上臂上盤(51)之間，并與上臂上盤(51)連接，驅(qū)動肘關(guān)節(jié)(2)X軸的兩支氣動人工肌肉(52)連接的繩索(A2)穿過上臂下盤(54)直接帶動肘軸(21)旋轉(zhuǎn)，實現(xiàn)X向的運(yùn)動，驅(qū)動肘關(guān)節(jié)(2)Y向的動作采用繩索(A2)直接穿過管套(A3)組成的套管鋼絲(A2)，(A3)與腕關(guān)節(jié)(3)連接，再通過腕部(32)的掌關(guān)節(jié)(33)與手掌(34)連接，驅(qū)動腕關(guān)節(jié)(3)的4根柔索(7)穿過管套(A3)組成的套管鋼絲(A2)，(A3)分別附在腕部(32)和手掌(34)上，實現(xiàn)腕關(guān)節(jié)(3)繞前臂(6)的旋轉(zhuǎn)，可達(dá)-45°到45°和繞前臂(6)末端的側(cè)向運(yùn)動可達(dá)-45°到45°。
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