[發明專利]移動設備、用于補償該移動設備的位置的方法和介質

有效

• 申請號: 200710090493.2
• 申請日: 2007-04-12
• 公開（公告）號: CN101089556A
• 公開（公告）日: 2007-12-19
• 發明（設計）人: 崔基浣;李炯機;方錫元;金東潤
• 申請（專利權）人: 三星電子株式會社
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00;G05D1/02
• 代理公司: 北京銘碩知識產權代理有限公司
• 代理人: 郭鴻禧;安宇宏

1.一種移動設備，包括：

感測單元，獲得通過移動設備的運動而產生的多種狀態信息；

狀態確定器，基于所述多種狀態信息確定是否產生異常運動狀態；

位置信息計算器，當發生異常運動狀態時，校正所述多種狀態信息，并計算移動設備的最終位置信息，

其中，所述異常運動狀態包括移動設備與障礙物之間發生碰撞并且發生偏航方向上轉動的狀態、在移動設備經過障礙物時移動設備在俯仰方向上相對于運動方向傾斜的狀態以及在移動設備經過障礙物時移動設備在橫滾方向上相對于運動方向傾斜的狀態中的任何一種。

2.如權利要求1所述的設備，還包括：

動作控制器，基于計算的最終位置信息產生動作控制信號；

驅動器，基于產生的動作控制信號執行移動設備的運動動作。

3.如權利要求1所述的設備，其中，感測單元包括：

位置傳感器，獲得指示移動設備的運動距離的運動位置信息；

速度傳感器，基于運動位置信息獲得指示移動速度的速度信息；

轉動角傳感器，感測指示移動設備的轉動角的方向和大小的轉動角信息；

加速度傳感器，獲得指示3個軸的加速度分量和重力加速度的加速度信息；

接觸傳感器，獲得指示移動設備是否與地面接觸的接觸信息，

其中，所述多種狀態信息包括運動位置信息、速度信息、轉動角信息、加速度信息和接觸信息。

4.如權利要求3所述的設備，其中，如果基于運動位置信息計算的轉動角的改變與基于轉動角信息計算的轉動角的改變之間的差值等于或大于預定的第一閾值，則狀態確定器確定發生移動設備與障礙物之間發生碰撞并且發生偏航方向上轉動的異常運動狀態。

5.如權利要求3所述的設備，其中，如果基于速度信息計算的速度的改變與基于加速度信息計算的平行于運動方向的加速度分量之間的差值等于或大于預定的第二閾值，則狀態確定器確定發生移動設備與障礙物之間發生碰撞并且發生偏航方向上轉動的異常運動狀態。

6.如權利要求3所述的設備，其中，如果基于加速度信息計算的平行于地面且垂直于運動方向的加速度分量的大小等于或大于預定的第三閾值，則狀態確定器確定發生移動設備與障礙物之間發生碰撞并且發生偏航方向上轉動的異常運動狀態。

7.如權利要求3所述的設備，其中，如果基于加速度信息計算的垂直于地面的加速度分量的大小不同于重力加速度的大小，并且基于轉動角信息計算的俯仰方向上的角度的改變等于或大于預定的第四閾值，則狀態確定器確定發生移動設備經過障礙物時移動設備在俯仰方向上相對于運動方向傾斜的異常運動狀態。

8.如權利要求3所述的設備，其中，如果基于加速度信息計算的垂直于地面的加速度分量的大小不同于重力加速度的大小，并且基于轉動角信息計算的橫滾方向上的轉動角的改變等于或大于預定的第五閾值，則狀態確定器確定發生移動設備經過障礙物時移動設備在橫滾方向上相對于運動方向傾斜的異常運動狀態。

9.如權利要求3所述的設備，其中，所述異常運動狀態還包括移動設備處于被綁架狀態的狀態。

10.如權利要求9所述的設備，其中，如果基于接觸信息計算的接觸狀態指示沒有接觸，并且基于加速度信息計算的垂直于地面的加速度分量與重力加速度之差等于或大于預定的第六閾值，則狀態確定器確定發生移動設備處于被綁架狀態的異常運動狀態。

11.如權利要求3所述的設備，其中，如果狀態確定器確定發生移動設備與障礙物之間發生碰撞并且發生偏航方向上轉動的異常運動狀態，則位置信息計算器相對于移動設備前進的方向來校正運動位置信息，并計算最終位置信息。

12.如權利要求3所述的設備，其中，如果狀態確定器確定發生移動設備經過障礙物時移動設備在俯仰方向上相對于運動方向傾斜的異常運動狀態，則位置信息計算器相對于基于加速度信息計算的俯仰角來校正運動位置信息，從而計算最終位置信息。

13.如權利要求3所述的設備，其中，如果狀態確定器確定發生移動設備經過障礙物時移動設備在橫滾方向上相對于運動方向傾斜的異常運動狀態，則位置信息計算器相對于基于加速度信息計算的橫滾角來校正運動位置信息，從而計算最終位置信息。