[發明專利]控制系統、具有該控制系統的移動機器人裝置及控制方法

有效

• 申請號: 200710078897.X
• 申請日: 2007-02-25
• 公開（公告）號: CN101049693A
• 公開（公告）日: 2007-10-10
• 發明（設計）人: 權雄;盧慶植
• 申請（專利權）人: 三星電子株式會社
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J13/00;B25J19/00;G01C17/02;G05D1/00
• 代理公司: 北京銘碩知識產權代理有限公司
• 代理人: 韓明星;安宇宏

1.一種控制移動機器人裝置的方法，所述移動機器人裝置具有機器人主體和傳感器部件，所述傳感器部件輸出與機器人主體相對于地磁場的當前方向相關的當前數據，所述方法包括：

確定從傳感器部件輸出的當前數據是否滿足必要條件，其中，當從傳感器部件輸出的當前數據不受地磁場影響時，認為滿足必要條件；

從自傳感器部件獲得的前一采樣值提取當前采樣值，其中，前一采樣值與機器人主體的前一方向相關；

基于當前采樣值計算當前數據的權重，其中，權重的值依賴于當前數據是否滿足必要條件；

基于提取的當前采樣值和計算的權重估計機器人主體的當前方向，

其中，基于當前采樣值計算當前數據的權重的步驟包括：在當前數據滿足必要條件時，根據下述式1來計算當前數據的權重，在當前數據不滿足必要條件時，根據下述式2來計算當前數據的權重：

<式1>

p(Z_t|X_t，C，V)p(C|V)+p(Z_t|X_t，C^c，V)p(C^c|V)

<式2>

p(Z_t|X_t，C，V^c)p(C|V^c)+p(Z_t|X_t，C^c，V^c)p(C^c|V^c)

其中，Z_t是當前時間t時的當前數據，X_t是當前時間t時的機器人方向的估計值，C是當前數據不具有由于地磁場干擾引起的數據失真的事件，C^c是當前數據受到地磁場干擾的影響的事件，V是滿足當傳感器部件不具有由于地磁場干擾引起的數據失真時的必要條件的事件，V^c是不滿足當傳感器部件不具有由于地磁場干擾引起的數據失真時的必要條件的事件。

2.如權利要求1所述的控制方法，其中，估計機器人主體的當前方向的步驟包括：使用提取的當前采樣值和計算的權重，并將提取當前采樣值和計算權重的步驟重復預定次數來計算概率分布。

3.如權利要求2所述的控制方法，其中，估計機器人主體的當前方向的步驟還包括：

基于計算的概率分布的平均值來估計機器人主體的當前方向。

4.如權利要求1所述的控制方法，其中，傳感器部件包括磁羅盤。

5.如權利要求1所述的控制方法，其中，估計機器人主體的當前方向的步驟還包括：

使用粒子濾波器來估計機器人主體的當前方向。

6.如權利要求1所述的控制方法，還包括基于估計的當前方向，將機器人主體定位在下一方向上。