[發明專利]一種爬墻多功能機器人

有效

• 申請號: 200710075780.6
• 申請日: 2007-08-17
• 公開（公告）號: CN101367413A
• 公開（公告）日: 2009-02-18
• 發明（設計）人: 高漢光
• 申請（專利權）人: 高漢光
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024
• 代理公司: 深圳市科吉華烽知識產權事務所
• 代理人: 胡吉科

1.一種爬墻多功能機器人，包括工作主機、抽真空泵、主控制器、電磁閥組，其特征在于：工作主機驅動12條機械腿，每條機械腿的前端設置有真空吸盤，每個真空吸盤的盤內設置有氣壓傳感器，各氣壓傳感器連接A/D轉換器，所述A/D轉換器連接主控制器，在機器人進行爬墻作業時，主控制器按如下步驟進行操作：

A.將所述機器人置于待攀爬的墻壁，開啟工作主機驅動12條機械腿使12個真空吸盤都接觸墻壁；然后開啟抽真空泵，對12個真空吸盤逐個進行抽真空，通過第1～第12氣壓傳感器和A/D轉換器，實時檢測真空吸盤內的真空度；

B.當其中某一真空吸盤在規定時間內不能按設定速率降低氣壓，則判定此真空吸盤工作在非吸附狀態，主控制器在內置的標志模塊內給該真空吸盤的標志單元寫為“0”；

C.當其中某一真空吸盤能夠在規定時間內按設定速率降低氣壓，則判定此真空吸盤工作在吸附狀態，主控制器在內置的標志模塊內給該真空吸盤的標志單元寫為“1”；

D.判定12個真空吸盤中有至少10只能夠工作在吸附狀態，則主控制器給出能夠進行下一步工作的指示；

E.接下來主控制器驅動真空吸盤能夠工作在吸附狀態的機械腿進行爬行作業，并在爬行過程中根據操作指令驅動前工作機械臂進行操作。

2.根據權利要求1所述的爬墻多功能機器人，其特征在于：所述12條機械腿，分為左右兩列排列在工作主機的兩側；所述真空吸盤都有一吸盤軟墊，保證吸盤與墻壁之間的密閉性。

3.根據權利要求1所述的爬墻多功能機器人，其特征在于：所述工作主機連接一主機外殼，所述主機外殼上設置前攝像探頭、后攝像探頭，還設置有遙控天線；所述前攝像探頭、后攝像探頭將影像數據傳輸至影像數據處理模塊，然后經影像數據發送模塊和遙控天線無線發出。

4.根據權利要求1所述的爬墻多功能機器人，其特征在于：所述的前工作機械臂前端有一機械卡爪，該機械卡爪與主機外殼上掛接的清掃刷卡頭、刮刀卡頭、鉆頭卡頭相配套。

5.根據權利要求1所述的爬墻多功能機器人，其特征在于：所述工作主機還連接一機械臂鉆頭。

6.根據權利要求1所述的爬墻多功能機器人，其特征在于：所述主機外殼內設置蓄電池或整流穩壓裝置。

7.根據權利要求1所述的爬墻多功能機器人，其特征在于：所述主機外殼上設置工作照明燈。

8.根據權利要求1所述的爬墻多功能機器人，其特征在于：所述主機外殼上設置工具掛口，所述工具掛口掛接清掃刷、刮刀、鉆頭。

9.根據權利要求1所述的爬墻多功能機器人，其特征在于：所述主機外殼上設置電源插座，該電源插座一端連接整流穩壓裝置，另一端連接電源線引入插頭。

10.根據權利要求2所述的爬墻多功能機器人，其特征在于：所述12條機械腿，分為左右兩列排列在工作主機的兩側，在每一側也錯開設置。