[發明專利]一種電動車

無效

• 申請號: 200710073607.2
• 申請日: 2007-03-22
• 公開（公告）號: CN101269628A
• 公開（公告）日: 2008-09-24
• 發明（設計）人: 吳長泰;蘇華
• 申請（專利權）人: 吳長泰;蘇華;毛明華
• 主分類號: B60L15/08
• 分類號: B60L15/08;B60L15/20;B60K1/02
• 代理公司: 深圳市港灣知識產權代理有限公司
• 代理人: 馮達猷

1.?一種電動車，該種電動車主要包括：可分別獨立驅動車輛的左、右行進裝置的行進裝置驅動機構，該行進裝置驅動機構還包括可以分別獨立制止左、右行進裝置行進的左、右駐車裝置；

控制信號輸入裝置，該控制信號輸入裝置用于輸入控制上述車輛運動的控制信號；

控制信號處理裝置，該控制信號處理裝置根據通過該控制信號輸入裝置獲得的控制信號，處理得到上述車輛重心的平移速度值和回轉角速度值，并將上述計算所得到的值輸入到上述行進裝置驅動機構，分別控制行進裝置驅動機構中的車輛左右行進裝置的行進；

其特征在于：上述控制信號輸入裝置為可以輸入二維坐標參數的控制信號輸入裝置；

上述的控制信號處理裝置為含有脈寬寬度調制控制器的處理裝置，該控制信號處理裝置中預置有至少一種組合力參數，選定上述組合力參數后，該控制信號處理裝置可以根據所選定的組合力參數對應輸出不同驅動模式信號到行進裝置驅動機構中；

所述控制信號輸入裝置輸入的二維參數輸入控制信號處理裝置中與上述的設定參數進行比較處理后，將二維參數對應組合力參數所對應驅動模式信號輸入到進行裝置驅動機構中對其左右行進裝置的行進進行控制。

2.?根據權利要求1所述的電動車，其特征在于：所述的控制信號處理裝置中預置組合力參數為：同力向非差動組合力參數、同力向差動組合力參數、反力向組合力參數；

上述控制信號處理裝置比較上述輸入的二維坐標參數后，選定同力向非差動組合力參數時，對應輸出控制信號到進行裝置驅動機構中控制其左右行進裝置同方向、同速度行進；

上述控制信號處理裝置比較上述輸入的二維坐標參數后，選定同力向差動組合力參數時，對應輸出控制信號到進行裝置驅動機構中控制其左、右行進裝置同向行進，其中一個行進裝置的行進速度小于另一個行進裝置，該速度較小的行進裝置行進速度由所述脈寬寬度調制控制器輸出的脈寬調制信號控制其變化，所述電動車以不大于直角的角度轉彎行進；

上述控制信號處理裝置輸入的二維坐標參數后，選定反力向組合力參數時，對應輸出控制信號到進行裝置驅動機構中控制其左、右行進裝置以彼此相反的方向行進，上述左、右行進裝置的行進速度由所述脈寬寬度調制控制器輸出的脈寬調制信號控制其變化，所述電動車在原地作圓周運動。

3.?根據權利要求2所述的電動車，其特征在于：所述的控制信號處理裝置中預置的同力向非差動組合力參數、同力向差動組合力參數、反力向組合力參數均為自然數，其中，該同力向非差動組合力參數和該反力向組合力參數均為奇數。

4.?根據權利要求3所述的電動車，其特征在于：所述控制信號處理裝置比較上述輸入的二維坐標參數后，選定同力向差動組合力參數時，所述行進速度較小的行進裝置的速度在所述脈寬寬度調制控制器輸出的脈寬調制信號控制下，從與另一行進裝置相同分同力向非差動組合力參數次遞減至零。

5.?根據權利要求3所述的電動車，其特征在于：所述控制信號處理裝置輸入的二維坐標參數后，選定反力向組合力參數時，上述左、右行進裝置的行進速度分別由所述脈寬寬度調制控制器輸出的脈寬調制信號控制下，其中一個行進裝置的在所述脈寬寬度調制信號控制下，速度以每次減少1/(反力向組合力參數+1)的比例遞減至最小，另一個行進裝置在所述脈寬寬度調制信號控制下，速度以每次增加1/(反力向組合力參數+1)的比例遞增至最大。

6.?根據權利要求3所述的電動車，其特征在于：所述控制信號處理裝置中預置的同力向非差動組合力參數包括：向前同向非差動組合力參數和向后同向非差動組合力參數，所述的同力向差動組合力參數包括：向前左差動組合力參數、向后右差動組合力參數、向后左差動組合力參數、向前右差動組合力參數，所述的反力向組合力參數包括：右前左后反向動力組合參數、左前右后反向動力組合參數；上述的參數的和等于自然數360。