[發明專利]空間機械臂模塊化關節

無效

• 申請號: 200710072717.7
• 申請日: 2007-08-29
• 公開（公告）號: CN101112760A
• 公開（公告）日: 2008-01-30
• 發明（設計）人: 劉宏;孫奎;謝宗武;李德倫;熊根良
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工業大學
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00;B25J13/00;B25J19/00
• 代理公司: 哈爾濱市松花江專利商標事務所
• 代理人: 岳泉清

1.一種空間機械臂模塊化關節，它由輸入裝置(1)、輸出裝置(2)和電氣裝置(3)組成；其特征在于所述輸入裝置(1)由驅動裝置(4)、齒輪裝置(5)、行星減速器(6)、輸入裝置外殼(7)和轉接法蘭盤(8)組成；所述輸出裝置(2)包括皇冠齒輪裝置(90)、空心傳動軸裝置(9)、諧波減速器(10)、大薄壁軸承(11)、小薄壁軸承(12)、大薄壁軸承內環支撐座(13)、小薄壁軸承內環支撐座(14)、第一外殼(15)、中間連接法蘭(16)、第二外殼(17)、輸出法蘭盤(18)、關節后端蓋(19)、套筒(20)、隔離支撐環(21)和調整墊片(22)；所述諧波減速器(10)由柔輪(23)、剛輪(24)和波發生器(25)組成，所述套筒(20)由制成一體的大端套筒(26)和小端套筒(27)組成，所述驅動裝置(4)裝在輸入裝置外殼(7)和大端套筒(26)內，輸入裝置外殼(7)和大端套筒(26)之間的驅動裝置(4)上裝有轉接法蘭盤(8)，輸入裝置外殼(7)、轉接法蘭盤(8)和第一外殼(15)三者固接，驅動裝置(4)的輸出端與齒輪裝置(5)的輸入端傳動連接，齒輪裝置(5)的輸出端與行星減速器(6)的輸入端傳動連接，行星減速器(6)的輸出端與皇冠齒輪裝置(90)的輸入端傳動連接，行星減速器(6)與驅動裝置(4)并行裝在輸入裝置外殼(7)內，皇冠齒輪裝置(90)的輸出端及波發生器(25)與空心傳動軸裝置(9)傳動連接，所述空心傳動軸裝置(9)套在小端套筒(27)上，套筒(20)裝在第一外殼(15)內，第一外殼(15)與柔輪(23)及中間連接法蘭(16)固接，中間連接法蘭(16)、調整墊片(22)與第二外殼(17)固接，柔輪(23)裝在空心傳動軸裝置(9)上，剛輪(24)裝在柔輪(23)上，大薄壁軸承內環支撐座(13)和小薄壁軸承內環支撐座(14)分別設置在剛輪(24)的兩側且三者固接在一起，大薄壁軸承內環支撐座(13)與第二外殼(17)之間裝有大薄壁軸承(11)，小薄壁軸承內環支撐座(14)與第二外殼(17)之間裝有小薄壁軸承(12)，小薄壁軸承內環支撐座(14)與輸出法蘭盤(18)固接，小薄壁軸承內環支撐座(14)與小端套筒(27)之間裝有隔離支撐環(21)，第二外殼(17)與輸出法蘭盤(18)相配合端面上靠近外周邊處由里至外設有一組環槽(28)和一個第一限位塊(29)，輸出法蘭盤(18)與第二外殼(17)相配合端面上靠近外周邊處由里至外設有一組環向槽(30)和一個第二限位塊(31)，第二外殼(17)上的一組環槽(28)與輸出法蘭盤(18)上的一組環向槽(30)插接形成迷宮式密封結構，第二外殼(17)上的第一限位塊(29)與輸出法蘭盤(18)上的第二限位塊(31)緊密接觸形成機械限位結構，所述電氣裝置(3)固裝在輸出裝置(2)內，所述關節后端蓋(19)與大端套筒(26)的外端面及第一外殼(15)固接。

2.根據權利要求1所述的空間機械臂模塊化關節，其特征在于所述驅動裝置(4)由直流無刷電機(32)、摩擦式反向制動器(33)、電機套筒(34)和電機套筒蓋(35)組成；所述直流無刷電機(32)的輸出端與摩擦式反向制動器(33)的輸入端傳動連接，摩擦式反向制動器(33)的輸出端與齒輪裝置(5)的輸入端傳動連接，直流無刷電機(32)和摩擦式反向制動器(33)裝在電機套筒(34)內，電機套筒(34)的后端與電機套筒蓋(35)螺紋連接。