[發明專利]皇冠齒輪系式空間機械臂模塊化關節

無效

• 申請號: 200710072715.8
• 申請日: 2007-08-29
• 公開（公告）號: CN101116974A
• 公開（公告）日: 2008-02-06
• 發明（設計）人: 劉宏;李德倫;謝宗武;孫奎;熊根良
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工業大學
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00;B25J13/00;B25J19/00
• 代理公司: 哈爾濱市松花江專利商標事務所
• 代理人: 岳泉清

1、一種皇冠齒輪系式空間機械臂模塊化關節，它由外殼體(4)、驅動裝置(1)、關節機構(2)和電氣裝置(3)組成，所述的驅動裝置(1)、關節機構(2)和電氣裝置(3)均安裝在外殼體(4)內，驅動裝置(1)和關節機構(2)連接，電氣裝置(3)設置在關節機構(2)上；其特征在于所述的關節機構(2)包括皇冠小齒輪(2-1-1)、皇冠惰輪(2-1-2)、皇冠大齒輪(2-1-3)、第一軸承總成(7)、第二軸承總成(8)、皇冠齒輪系壓板(2-1-4)、空心傳動軸裝置(5)、諧波減速器(6)、大薄壁軸承(2-5)、小薄壁軸承(2-6)、大薄壁軸承內環支撐座(2-5-1)、大薄壁軸承外環擋圈(2-5-2)、小薄壁軸承內環支撐座(2-6-1)、套筒(2-11)；套筒(2-11)的套筒大端(2-11-1)固定在外殼體(4)的第二外殼(2-8)的第二外殼二號法蘭盤(2-8-2)上，套筒(2-11)的套筒小端(2-11-2)穿過皇冠大齒輪(2-1-3)，空心傳動軸裝置(5)裝在套筒(2-11)上且空心傳動軸裝置放置在諧波減速器(6)中的柔輪(2-3-1)內，皇冠小齒輪(2-1-1)與驅動裝置中的行星減速器(1-3)的輸出端連接，第一軸承總成(7)安裝在皇冠小齒輪(2-1-1)上，第二軸承總成(8)安裝在皇冠惰輪(2-1-2)上，皇冠小齒輪(2-1-1)和皇冠惰輪(2-1-2)嚙合在一起并通過皇冠齒輪系壓板(2-1-4)與外殼體(4)的第二外殼(2-8)連接，皇冠惰輪(2-1-2)與皇冠大齒輪(2-1-3)嚙合在一起，皇冠大齒輪(2-1-3)與空心傳動軸裝置中的空心傳動軸(2-2-1)的輸入端連接，諧波減速器(6)安裝在空心傳動軸裝置上，諧波減速器(6)中的柔輪(2-3-1)與外殼體(4)連接，大薄壁軸承外環擋圈(2-5-2)安裝在外殼體(4)上，大薄壁軸承內環支撐座(2-5-1)與諧波減速器(6)中的剛輪(2-3-2)連接，大薄壁軸承(2-5)安裝在大薄壁軸承內環支撐座(2-5-1)上，小薄壁軸承內環支撐座(2-6-1)與諧波減速器(6)中的剛輪(2-3-2)連接，小薄壁軸承(2-6)安裝在小薄壁軸承內環支撐座(2-6-1)上。

2、根據權利要求1所述的皇冠齒輪系式空間機械臂模塊化關節，其特征在于所述的外殼體(4)由第一外殼(2-7)、第二外殼(2-8)、第三外殼(2-9)、關節后端蓋(2-12)、輸出法蘭盤(2-10)、電機套筒固定底座(2-4)組成，所述的第一外殼(2-7)的上端與第二外殼(2-8)的下側壁連接，第二外殼(2-8)的右端與第三外殼(2-9)的左端連接，電機套筒固定底座(2-4)與第一外殼(2-7)的下端連接，關節后端蓋(2-12)與第二外殼(2-8)的左端連接，輸出法蘭盤(2-10)與第三外殼(2-9)的右端連接。

3、根據權利要求1或2所述的皇冠齒輪系式空間機械臂模塊化關節，其特征在于所述的驅動裝置(1)由直流無刷電機(1-1)、摩擦式反向制動器(1-2)、行星減速器(1-3)、電機套筒(1-4)和電機套筒蓋(1-5)組成，所述的電機套筒(1-4)固定在電機套筒固定底座(2-4)上，所述的直流無刷電機(1-1)、摩擦式反向制動器(1-2)、行星減速器(1-3)從下到上依次安裝在電機套筒(1-4)內，直流無刷電機(1-1)的輸出端與摩擦式反向制動器(1-2)的輸入端連接，摩擦式反向制動器(1-2)的輸出端與行星減速器(1-3)的輸入端連接，電機套筒蓋(1-5)固定在電機套筒(1-4)的上端；所述的電機套筒(1-4)由鈦合金材料制成。