[發(fā)明專利]主被動式內(nèi)鏡操作手術(shù)機(jī)器人

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 200710072692.0
• 申請日: 2007-08-23
• 公開（公告）號: CN101112329A
• 公開（公告）日: 2008-01-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張立勛;董九志;李艷生;張鐵鋒
• 申請（專利權(quán)）人: 哈爾濱工程大學(xué)
• 主分類號: A61B17/94
• 分類號: A61B17/94;A61B1/045;B25J3/00
• 代理公司: 哈爾濱市船大專利事務(wù)所
• 代理人: 劉淑華

1.一種主被動式內(nèi)鏡操作手術(shù)機(jī)器人，其特征在于：它包括運(yùn)載車(1)、升降機(jī)構(gòu)(2)、大轉(zhuǎn)動臂(3)、小轉(zhuǎn)動臂(4)、步進(jìn)電機(jī)(5)、帶有球鉸鏈的內(nèi)鏡夾持裝置(6)和控制系統(tǒng)(7)；其中，升降機(jī)構(gòu)(2)為絲杠螺母機(jī)構(gòu)；可升降的套筒(21)借助一側(cè)外壁上的滑塊(22)沿鉛垂導(dǎo)軌(23)滑動；螺母(24)固裝在套筒(21)下端，旋入螺母(24)內(nèi)的絲杠(25)外端與步進(jìn)電機(jī)(5)相連；大轉(zhuǎn)動臂(3)水平地置于套筒(21)頂部，并與固裝在套筒(21)內(nèi)的步進(jìn)電機(jī)(5)的輸出軸相連；小轉(zhuǎn)動臂(4)可繞大轉(zhuǎn)動臂(3)的端部水平轉(zhuǎn)動，其動力來自固定于大轉(zhuǎn)動臂(3)另一端的步進(jìn)電機(jī)(5)和齒形帶傳動副；小轉(zhuǎn)動臂(4)由便于拆卸、相互螺接的兩段(41)和(42)組成，且(42)下方固裝有兩個水平傾角分別為-60°和-53°的光束源(81、82)；內(nèi)鏡夾持裝置(6)借助球鉸鏈將內(nèi)鏡(0)固裝在小轉(zhuǎn)動臂(4)的末端；鉛垂導(dǎo)軌(23)固連在箱式運(yùn)載車(1)內(nèi)，套筒(21)連同大、小轉(zhuǎn)動臂(3、4)以及內(nèi)鏡夾持裝置(6)延伸至車廂外；運(yùn)載車(1)底部裝有帶鎖定機(jī)構(gòu)的滾輪(11)。

2.如權(quán)利要求1所述的主被動式內(nèi)鏡操作手術(shù)機(jī)器人，其特征在于：控制系統(tǒng)(7)包括控制面板(71)、DSP數(shù)字信號處理器(72)、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器(73)；其中，控制面板(71)固定在運(yùn)載車1箱體的側(cè)上方，其上裝有電源開關(guān)及其指示燈、模式選擇按鈕及其指示燈、機(jī)器人狀態(tài)啟動和復(fù)位按鈕及其指示燈、定位和操作按鈕及其指示燈、速度調(diào)節(jié)按鈕及其指示LED光柱、前后左右控制按鈕、升降控制按鈕、抽插控制按鈕；DSP數(shù)字信號處理器(72)通過數(shù)據(jù)線分別與控制面板(71)和步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器(73)相連；手動操作控制面板(71)上的相關(guān)按鈕，產(chǎn)生DSP數(shù)字信號處理器(72)可接受的信息，并發(fā)出相關(guān)指令，改變升降電機(jī)和大、小轉(zhuǎn)動臂電機(jī)(5)的旋轉(zhuǎn)方向和角度，進(jìn)而改變內(nèi)鏡(0)的方位。