[發明專利]基于真空吸附原理的小型微聲爬壁機器人

無效

• 申請號: 200710072319.5
• 申請日: 2007-06-06
• 公開（公告）號: CN101058321A
• 公開（公告）日: 2007-10-24
• 發明（設計）人: 孫立寧;李滿天;李楊
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工業大學
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024
• 代理公司: 哈爾濱市哈科專利事務所有限責任公司
• 代理人: 祖玉清

1、一種基于真空吸附原理的小型微聲爬壁機器人，它包括移動機構，安裝在移動機構上的真空產生機構和安裝在移動機構上的吸盤；其特征是：所述的真空產生機構包括帶有驅動電機的單向柱塞泵、與單向柱塞泵相連通的膜片泵和二位三通閥；所述的移動機構為六足步行結構，每一個足的驅動關節是由電機、安裝在電機兩端的諧波減速器、與諧波減速器相連的行星減速器和與行星減速器相連的傘齒輪組成一個模塊，模塊的兩端通過關節分別與機體被動桿相連，吸盤通過被動關節安裝在機體被動桿上，吸盤通過管路與二位三通閥相連。

2、根據權利要求1所述的基于真空吸附原理的小型微聲爬壁機器人，其特征是：所述的驅動關節上的電機是無刷盤式電機。

3、根據權利要求1所述的基于真空吸附原理的小型微聲爬壁機器人，其特征是：所述的吸盤由硬鋁骨架、設置在骨架周邊的橡膠外裙、設置于吸盤內部的支撐墊和接觸傳感器組成。

4、根據權利要求1所述的基于真空吸附原理的小型微聲爬壁機器人，其特征是：所述的帶有驅動電機的單向柱塞泵的驅動電機為直流電機，直流電機通過絲杠螺母驅動柱塞作直線運動，在絲杠上配有雙向行程開關。

5、根據權利要求1所述的基于真空吸附原理的小型微聲爬壁機器人，其特征是：在驅動關節模塊上設置有關節轉動極限控制行程開關。

6、根據權利要求1所述的基于真空吸附原理的小型微聲爬壁機器人，其特征是：所述的被動關節由萬向節、萬向節外的保持彈簧和兩端的彈簧擋板組成。