[發(fā)明專利]仿生蝗蟲跳躍機器人

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 200710072236.6
• 申請日: 2007-05-22
• 公開（公告）號: CN101058036A
• 公開（公告）日: 2007-10-24
• 發(fā)明（設計）人: 陳東良;吳磊;王立權;王康;方堃;左勇勝;李長勝;徐正毅;朱月寶;楊恩霞
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工程大學
• 主分類號: A63H11/00
• 分類號: A63H11/00;A63H13/00;A63H3/36;A63H3/46
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1、一種仿生蝗蟲跳躍機器人，它包括機體，在機體前端兩側(cè)安裝有前腿支撐減震機構，在機體后端兩側(cè)安裝有后腿起跳機構；其特征是：前腿支撐減震機構包括鉸接在機體上的套筒(10)，一端穿在套筒上、另一端與掌片(13)固定的支撐桿(12)，支撐桿上套有壓簧(11)；后腿起跳機構包括機體支撐桿(4)、過渡連桿(5)、小腿(6)、大腿(7)、蹬地爪片(8)，機體支撐桿固定在機體(1)上，機體支撐桿的一端與大腿鉸接、機體支撐桿另外一端與過渡連桿鉸接，小腿中部與過渡連桿鉸接，小腿一端與大腿鉸接、小腿末端與蹬地爪片相連，大腿與小腿的鉸接點與機體支撐桿與過渡連桿的鉸接點之間連接有彈簧(21)；機體兩側(cè)的小腿，通過小腿連桿(18)連接在一起；在機體內(nèi)設置有能量儲存裝置、能量釋放裝置、控制電路和電源，小腿連桿與能量儲存裝置和能量釋放裝置相連，電源與控制電路相連，控制電路連接能量儲存裝置和能量釋放裝置。

2、根據(jù)權利要求1所述的仿生蝗蟲跳躍機器人，其特征是：所述的小腿中部與過渡連桿鉸接處的轉(zhuǎn)軸孔所處位置距小腿與大腿鉸接點的距離占小腿整體桿長的1/4。

3、根據(jù)權利要求2所述的仿生蝗蟲跳躍機器人，其特征是：后腿起跳機構中的機體支撐桿(4)、過渡連桿(5)、小腿(6)、大腿(7)相互鉸接所組成的四桿機構的各桿長比例為1.1：1.5：2：1。

4、根據(jù)權利要求1、2或3中任何一項所述的仿生蝗蟲跳躍機器人，其特征是：所述的能量儲存裝置包括卷線輪(3)和卷線電機(2)，小腿連桿通過拉線(9)連接到卷線輪(3)上，卷線輪安裝在卷線電機(2)上，所述的控制電路連接能量儲存裝置是指控制電路與能量儲存裝置中的卷線電機相連。

5、根據(jù)權利要求1、2或3中任何一項所述的仿生蝗蟲跳躍機器人，其特征是：所述的能量釋放裝置包括卡鉤和微型舵機，卡鉤(14)安裝在機體(1)上，卡鉤上固定有拉線(15)和皮筋(16)，卡鉤頭部通過拉線與微型舵機(17)相連，卡鉤另一端通過皮筋連在機體上，微型舵機固定在機體上，所述的控制電路連接能量釋放裝置是指控制電路與能量釋放裝置中的微型舵機相連。

6、根據(jù)權利要求4所述的仿生蝗蟲跳躍機器人，其特征是：所述的能量釋放裝置包括卡鉤和微型舵機，卡鉤(14)安裝在機體(1)上，卡鉤上固定有拉線(15)和皮筋(16)，卡鉤頭部通過拉線與微型舵機(17)相連，卡鉤另一端通過皮筋連在機體上，微型舵機固定在機體上，所述的控制電路連接能量釋放裝置是指控制電路與能量釋放裝置中的微型舵機相連。