[發明專利]四自由度冗余驅動并聯機器人機構

無效

• 申請號: 200710068961.6
• 申請日: 2007-06-01
• 公開（公告）號: CN101066593A
• 公開（公告）日: 2007-11-07
• 發明（設計）人: 李秦川;陳巧紅;武傳宇;胡旭東;胡挺
• 申請（專利權）人: 浙江理工大學
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;B25J9/08
• 代理公司: 杭州求是專利事務所有限公司
• 代理人: 林懷禹

1.一種四自由度冗余驅動并聯機器人機構，其特征在于：包括動平臺(1)、定平臺(11)和連接動平臺(1)與定平臺(11)的兩條結構相同的分支；一個分支中有四個轉動副(2、4、6、9)和三根連桿(3、5、8)，另一個分支中另有四個轉動副(12、15、18、20)和另有三根連桿(14、17、19)；其中：

1)一個分支中第四轉動副(9)和另一個分支中的第五轉動副(12)分別與定平臺(11)連接；

2)所述的一個分支中的第一連桿(8)的兩端分別連接第四轉動副(9)和第三轉動副(6)，第二連桿(5)的兩端分別連接第三轉動副(6)和第二轉動副(4)，第三連桿(3)的兩端分別連接第二轉動副(4)和第一轉動副(2)，第二轉動副(4)、第三轉動副(6)和第四轉動副(9)的軸線相互平行，與動平臺(1)一端相連的第一轉動副(2)的軸線垂直于第二轉動副(4)、第三轉動副(6)和第四轉動副(9)的軸線；

3)所述的另一個分支中的第四連桿(14)的兩端分別連接第五轉動副(12)和第六轉動副(15)，第五連桿(17)的兩端分別連接第六轉動副(15)和第七轉動副(18)，第六連桿(19)的兩端分別連接第七轉動副(18)和第八轉動副(20)，第五轉動副(12)、第六轉動副(15)和第七轉動副(18)的軸線相互平行，與動平臺(1)另一端相連的第八轉動副(20)的軸線垂直于第五轉動副(12)、第六轉動副(15)和第七轉動副(18)的軸線；

4)所述的兩個分支中與動平臺相連的第一轉動副(2)和第八轉動副(20)的軸線重合；

5)第一電機(7)與第三轉動副(6)連接，第二電機(10)與第四轉動副(9)連接，第三電機(13)與第五轉動副(12)連接，第四電機(16)與第六轉動副(15)連接，第五電機(21)固定在動平臺上，第五電機(21)兩端的輸出軸分別與第一轉動副(2)和第八轉動副(20)連接。

2.根據權利要求1所述的一種四自由度冗余驅動并聯機器人機構，其特征在于：所述的第一轉動副(2)的軸線與第二轉動副(4)的軸線為異面直線、第八轉動副(20)的軸線與第七轉動副(18)的軸線為異面直線。

3.根據權利要求1所述的一種四自由度冗余驅動并聯機器人機構，其特征在于：所述的第一轉動副(2)的軸線與第二轉動副(4)的軸線相交、第八轉動副(20)的軸線與第七轉動副(18)的軸線相交。