[發明專利]氣動剛柔性彎曲關節

有效

• 申請號: 200710067065.8
• 申請日: 2007-02-07
• 公開（公告）號: CN101239468A
• 公開（公告）日: 2008-08-13
• 發明（設計）人: 張立彬;錢少明;楊慶華;高峰;鮑官軍
• 申請（專利權）人: 浙江工業大學
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00
• 代理公司: 杭州天正專利事務所有限公司
• 代理人: 黃美娟;袁木棋

1.?一種氣動剛柔性彎曲關節，包括左、右兩個端蓋、環形橡膠管、約束鋼絲、嵌套在所述的橡膠管管壁中的螺旋鋼絲，所述的橡膠管兩端分別與兩個端蓋密封連接，所述的端蓋上開有與大氣連通的通孔，所述的約束鋼絲安裝在橡膠管一側的管壁中，且所述的約束鋼絲與所述的螺旋鋼絲的匝纏繞固定，其特征在于：所述的環形橡膠管內固接有鏈條，所述的鏈條由前后端依次鉸接的鏈片組成，所述的約束鋼絲處在所述的鏈片構成的平面的延伸面。

2.?如權利要求1所述的氣動剛柔性彎曲關節，其特征在于：所述的鏈條的兩端分別與左、右兩個端蓋連接。

3.?如權利要求1所述的氣動剛柔性彎曲關節，其特征在于：所述的鏈條的兩端通過固定銷與左、右兩個端蓋鉸接。

4.?如權利要求2所述的氣動剛柔性彎曲關節，其特征在于：所述的左端蓋通過螺紋孔與進氣管接頭連接。

5.?如權利要求1～4之一所述的氣動剛柔性彎曲關節，其特征在于：所述的鏈片通過連接銷鉸接。