[發明專利]一種可穿戴式上肢康復訓練機器人裝置

有效

• 申請號: 200710053293.X
• 申請日: 2007-09-20
• 公開（公告）號: CN101125112A
• 公開（公告）日: 2008-02-20
• 發明（設計）人: 熊蔡華;楊明;陳文斌;王磊;熊有倫
• 申請（專利權）人: 華中科技大學
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02;A61H1/00;A63B23/12;B25J11/00
• 代理公司: 華中科技大學專利中心
• 代理人: 曹葆青

1.一種可穿戴式上肢康復訓練機器人裝置，包括肩關節、上臂、肘關節、前臂、腕關節和手掌；其特征在于：

所述肩關節包括肩頂架(11)、肩側架(12)和肩部角度傳感器(13)，肩頂架(11)和肩側架(12)呈半環形，在直徑端通過第一、第二轉軸連接；肩部角度傳感器(13)與第一或第二轉軸固定連接；

所述上臂包括上臂角度傳感器(21)、上臂桿(22)、上臂支撐架(23)和第一、第二臂肘連接桿(24、25)；上臂桿(22)的一端與肩側架(12)通過第三轉軸相連，上臂角度傳感器(21)安裝在第三轉軸上，上臂桿(22)的另一端開有調節孔；上臂支撐架(23)為U字形，其U字形底端與上臂桿(22)上的調節孔連接，兩側端分別與第一、第二臂肘連接桿(24、25)固連；

所述肘關節包括肘環架(31)、肘關節角度傳感器(32)和前臂桿(33)；肘環架(31)為U字型支架，U字型支架的兩側端分別通過第四、第五轉軸與第一、第二臂肘連接桿(24、25)連接，前臂桿(33)呈大字型，前臂桿(33)的主干端與肘環架(31)的U字形底端通過第六轉軸相連，第六轉軸的軸線位于肘環架(31)的對稱軸上，前臂桿(33)的分枝端與前臂(4)固定連接；肘關節角度傳感器(32)安裝在第六轉軸上；

所述腕關節包括腕前桿(51)、腕環架(52)、腕關節角度傳感器(53)和第一、第二腕掌連接桿(54、55)；腕前桿(51)的一端與前臂(4)固定連接，腕環架(52)呈U字型，其底端與腕前桿(51)另一端固定連接，腕環架(52)的兩側端分別與第一、第二腕掌連接桿(54、55)通過第七、第八轉軸相連，腕關節角度傳感器(53)固定在第七或第八轉軸上；

所述手掌包括第一、第二手指(62、66)、第一、第二指頭緊固件(63、65)、握桿(64)和回伸拉桿(61)；第一、第二手指(62、66)呈類指針型，中間圓形部分裝有滾動軸承，分別通過第九、第十轉軸與第一、第二腕掌連接桿(54、55)相連；回伸拉桿(61)的兩端分別固定在第一、第二手指(62、66)的短針部分，第一、第二手指(62、66)的長針部分分別與第一、第二指頭緊固件(63、65)滑動配合，并設有止動螺釘；握桿(64)的兩端分別固定在第一、第二指頭緊固件(63、65)上；

前臂(4)包括外圈、滾珠軸(44)、滾珠(45)和內圈；內外圈均為半圓形組合式結構，上外半圈由第一上外半圈(41)和第二上外半圈(40)連接而成，二者之間沿圓周方向安裝有若干滾珠軸，滾珠軸上穿有滾珠；下外半圈由第一下外半圈(43)和第二下外半圈(42)連接而成，二者之間沿圓周方向亦安裝有若干滾珠軸，滾珠軸上也穿有滾珠；所述上外半圈和下外半圈在垂直于環形面的直徑剖面上通過第九轉軸相連；

上內半圈由第一上內半圈(48)和第二上內半圈(49)連接而成，下內半圈由第一內下半圈(47)和第二下內半圈(46)連接而成，內圈在外徑方向開有環槽形滾道，第一上內半圈(48)和第二上內半圈(49)在垂直于環形面的直徑剖面上通過第十轉軸相連。