[發明專利]模塊化及標準化組件構成的機器人

無效

• 申請號: 200710041709.6
• 申請日: 2007-06-07
• 公開（公告）號: CN101058181A
• 公開（公告）日: 2007-10-24
• 發明（設計）人: 王景川;陳衛東;袁亮
• 申請（專利權）人: 上海交通大學
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J9/00;B25J11/00
• 代理公司: 上海交達專利事務所
• 代理人: 王錫麟;王桂忠

1.一種模塊化及標準化組件構成的機器人，包括：能量模塊、規劃控制模塊、驅動模塊、傳感模塊、通訊模塊、連接組件；各連接組件通過螺絲連接構成機器人框架，能量模塊、規劃控制模塊、驅動模塊、傳感模塊、通訊模塊分別安裝固定于連接組件上，構成機器人實體；

所述的能量模塊包括鋰離子電池和電源管理電路板，鋰離子電池輸入“+、-”輸出“+、-”線路與電路板相連，電源管理電路板的電量輸出采用二芯航空插頭作為連接接口輸出直流電，其電量輸入采用直插式插頭作為充電接口；

所述的規劃控制模塊，包括內置處理器、存儲器單元，并具有RS232串口與驅動模塊通信，通過USB接口與通訊模塊通信，通過USB接口與具有USB接口的傳感模塊通信連接，采用二芯航空插頭為接口獲取能量模塊的電能，使用能量模塊的直流電為動力電源輸入；

所述的驅動模塊包括：直流電機驅動器、直流伺服電機、傳動機構、驅動輪；所述的直流電機驅動器為帶有各種通訊接口的箱體，通過RS232串口與規劃控制模塊電信連接，通過二芯航空插頭接口與能量模塊連接獲取電能，通過數字輸出DO接口控制具有數字量信號輸入的傳感模塊，并通過AD、CAN、DI接口與具有相應接口輸出的傳感模塊通信連接，通過“+、-”端子接口與直流伺服電機相連控制直流伺服電機運轉，直流伺服電機通過傳動齒輪、軸承部件與驅動輪相連，作為動力輸出；

所述的傳感模塊包括紅外測距傳感器、超聲測距傳感器和視覺傳感器，其中紅外測距傳感器和超聲測距傳感器具有模擬量AD接口輸出，視覺傳感器具有USB接口輸出，從而與規劃控制模塊或驅動模塊電信相連；

所述的通訊模塊之間采用無線通訊方式，遵循IEEE802.11b/g的通訊協議。

2.如權利要求1所述的模塊化及標準化組件構成的機器人，其特征是，所述的通訊模塊與規劃控制模塊的通訊基于USB協議，從而實現多規劃控制模塊之間的通信。

3.如權利要求1或2所述的模塊化及標準化組件構成的機器人，其特征是，所述的各模塊及連接組件均具有30°、45°、60°或90°斜角形狀接口，實現各模塊與連接組件之間的連接，以及連接組件之間的對接，連接時將相應角度的連接件對貼，并通過螺絲、螺母固定。

4.如權利要求3所述的模塊化及標準化組件構成的機器人，其特征是，所述的連接組件采用標準的工業鋁型材，鋁型材之間通過螺絲、螺母連接構成機器人框架，或直接與其他模塊連接，用于固定機器人組件。

5.如權利要求4所述的模塊化及標準化組件構成的機器人，其特征是，所述的標準的工業鋁型材，其鋁型材端面截成30°或45°或60°或90°斜角形狀接口。