[發明專利]二方向二速定位控制方法

有效

• 申請號: 200710040952.6
• 申請日: 2007-05-21
• 公開（公告）號: CN101311865A
• 公開（公告）日: 2008-11-26
• 發明（設計）人: 王育華
• 申請（專利權）人: 上海寶信軟件股份有限公司
• 主分類號: G05D3/20
• 分類號: G05D3/20
• 代理公司: 上海浦一知識產權代理有限公司
• 代理人: 周赤

1、一種二方向二速定位控制方法，實現該二方向二速定位控制方法的系統包括有在“打開、關閉”二個方向上分別有“高速、低速”二種固定速度輸出的定位控制執行機構和檢測設備實際位置的裝置，其特征在于，該方法通過以下步驟自動識別定位控制過程中的四個判斷速度切換和方向的參數值：切斷高速打開值OPNhigh、切斷低速打開值OPNlow、切斷高速關閉值CLShigh、切斷低速關閉值CLSlow，步驟如下：

步驟1：設備從現在位置移動至參數測量時的打開位置OPNpos，即把設備移動至參數識別的初始位置；

步驟2：設備從現在位置開始關閉，并只以高速關閉移向關閉位置CLSpos，當離目標位置的剩余距離小于定位精度值時，便切斷高速輸出，并且同時開始測量設備在慣性作用下至停止時的移動距離，此值的1.2倍即為測量到的高速關閉切斷值CLShigh；

步驟3：設備從現在位置開始打開，并只以高速打開移向打開位置OPNpos，當離目標位置的剩余距離小于定位精度值時，便切斷高速輸出，并且同時開始測量設備在慣性作用下至停止時的移動距離，此值的1.2倍即為測量到的高速打開切斷值OPNhigh；

步驟4：設備從現在位置開始關閉，并先以高速關閉移向關閉位置CLSpos，當離目標位置的剩余距離小于步驟2中獲得的切斷高速關閉值時便切斷高速輸出，改成低速關閉輸出，當離目標位置的剩余距離小于定位精度值時切斷低速輸出，并且同時開始測量設備在慣性作用下至停止時的移動距離，此值即為測量到的低速關閉切斷值CLSlow；

步驟5：設備從現在位置開始打開，并先以高速打開移向打開位置OPNpos，當離目標位置的剩余距離小于步驟3中獲得的切斷高速打開值時切斷高速輸出，改成低速打開輸出，當離目標位置的剩余距離小于定位精度值時切斷低速輸出，并且同時開始測量設備在慣性作用下至停止時的移動距離，此值即為測量到的低速關閉切斷值OPNlow。

2、按照權利要求1所述的二方向二速定位控制方法，其特征在于：該方法還包括在定位控制過程中對上述四個判斷速度切換和方向的參數值進行自適應調整過程，具體過程為：

(1)在定位控制時設備要求移向目標位置，這時要根據現在位置值與目標位置值的差決定移動方向，如果現在位置值大于目標位置值，則決定輸出高速關閉命令，當離目標位置的剩余距離小于切斷高速關閉值時便切斷高速輸出，改成低速關閉輸出，當離目標位置的剩余距離小于切斷低速關閉值時切斷低速輸出，并同時開始測量設備在慣性作用下至停止時的移動距離，然后計算前3次和本次在內的4次測量值的算術平均值，最終的低速關閉切斷值的自適應結果為：新的切斷低速關閉值為0.4倍的原切斷低速關閉值與0.6倍的上述4次測量值的算術平均值之和；

(2)在完成切斷低速關閉值自適應調整后，進行切斷高速關閉值自適應調整：如果切斷高速關閉值大于5倍的切斷低速關閉值，則新的切斷高速關閉值等于5倍的原切斷低速關閉值；如果切斷高速關閉值小于2倍的切斷低速關閉值，則新的切斷高速關閉值等于2倍的原切斷低速關閉值；

(3)如果現在位置小于目標位置，則決定輸出高速打開命令，當離目標位置的剩余距離小于切斷高速打開值時便切斷高速輸出，改成低速打

開輸出，當離目標位置的剩余距離小于切斷低速打開值時切斷低速輸出，并同時開始測量設備在慣性作用下至停止時的移動距離，然后計算前3次和本次在內的4次測量值的算術平均值，最終的切斷低速打開值的自適應結果：新的切斷低速打開值等于0.4倍的原切斷低速打開值與0.6倍的上述4次測量值的算術平均值之和；

(4)在完成切斷低速打開值自適應調整后，進行切斷高速打開值自適應調整：如果高速打開切斷值大于5倍的切斷低速打開值，則新的切斷高速打開值等于5倍的原切斷低速打開值；如果高速打開切斷值小于2倍的切斷低速打開值，則新的切斷高速打開值等于2倍的原切斷低速打開值。

3、按照權利要求1或2所述的二方向二速定位控制方法，其特征在于：該方法進一步包括消除機械間隙過程，通過使設備最后工作方向與檢測設備實際位置的裝置的校準方向一致來實現。

4、按照權利要求1或2所述的二方向二速定位控制方法，其特征在于：該方法進一步包括如下措施以防止輸出在高速和低速之間以及低速和停止之間頻繁切換：

將高速打開投入的剩余距離值設置為切斷高速打開值；

將高速打開切斷的剩余距離值設置為0.95倍的切斷高速打開值；

將低速打開投入的剩余距離值設置為切斷低速打開值；

將低速打開切斷的剩余距離值設置為0.95倍的切斷低速打開值；

將高速關閉投入的剩余距離值設置為切斷高速關閉值；

將高速關閉切斷的剩余距離值設置為0.95倍的切斷高速關閉值；

將低速關閉投入的剩余距離值設置為切斷低速關閉值；

將低速關閉切斷的剩余距離值設置為0.95倍的切斷低速關閉值。