[發明專利]港口運動集裝箱定位系統的參數標定方法

無效

• 申請號: 200710036226.7
• 申請日: 2007-01-05
• 公開（公告）號: CN101216937A
• 公開（公告）日: 2008-07-09
• 發明（設計）人: 賀俊吉;史立;宓為建;宓超
• 申請（專利權）人: 上海海事大學
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;G01B11/00;G01B11/02;G01B11/03
• 代理公司: 上海天翔知識產權代理有限公司
• 代理人: 陳學雯

1.一種港口運動集裝箱定位系統的參數標定方法，其特征在于，分為預先標定步驟和實時標定步驟，其中預先標定步驟設定在定位系統安裝完成后實時測量前只需要執行一次，實時標定過程是在實際測量時每次測量前執行一次；下一次測量從實時標定開始。

2.根據權利要求1所述的參數標定方法，其特征在于，所述預先標定步驟包括如下步驟：

(1)、制作一個平面靶標；該靶標平面上印刷有方便圖像處理軟件提取特征點的圖案；

(2)、在定位系統安裝固定以后，拍攝一組靶標的圖像，該組靶標的圖像中至少具有一幅靶標平鋪在地面的圖像；并同時標定出H矩陣及A矩陣及[r₁₃?r₂₃r₃₃]^T；

(3)、對步驟(2)中拍攝的靶標圖像進行處理，得到每幅圖像中靶標平面上特征點的圖像坐標；

(4)、拍攝進入正確位置的集裝箱上表面的圖像一幅，并獲取該集裝箱上表面距離地面的準確高度z_w0。

(5)、對步驟(4)中拍攝的集裝箱上表面的圖像進行處理，提取集裝箱的尾部寬度方向邊緣信息，即得到該邊緣上所有像素點的圖像坐標(u_i，v_i)，i＝1，...n；從而得到該邊緣兩個端點的圖像坐標，即兩個角點的圖像坐標(u₁，v₁)，(u_n，v_n)；

(6)、利用步驟(5)中兩個角點的數據(u₁，v₁)，(u_n，v_n)和步驟4中集裝箱上表面距離地面的準確高度z_w0，同時又利用集裝箱寬度的已知信息確定這兩個角點在任意的集裝箱上表面坐標系中的坐標(X_w01，Y_w01)，(X_w0n，Y_w0n)，并標定出此種情況下的r₁，r₂，t_x0，t_y0，s₁；然后r₁，r₂，t_x0，t_y0，s₁計算出(X_w01，Y_w01)，(X_w0n，Y_w0n)對應的坐標(X_w1，Y_w1)，(X_wn，Y_wn)，也就是集裝箱在地面坐標系中對應的坐標(X₁，Y₁)，(X_n，Y_n)，其中集裝箱上表面的坐標(X_w1，Y_w1)，(X_wn，Y_wn)垂直于地面投影到地面坐標系中的坐標(X₁，Y₁)，(X_n，Y_n)滿足X₁＝X_w1，Y₁＝Y_w1，X_n＝X_wn，Y_n＝Y_wn；

(7)、利用步驟(6)中得到的(X₁，Y₁)，(X_n，Y_n)得到A₁，B₁，C₁的解，利用已知的集裝箱的長度信息D₀，得到A，B，C的解；其中A，B和C是代表集裝箱位置線的位置和方向的3個參數。