[發明專利]一種非均勻有理B樣條曲線插補與位置跟蹤方法無效
| 申請號： | 200710029515.4 | 申請日： | 2007-08-01 |
| 公開（公告）號： | CN101109948A | 公開（公告）日： | 2008-01-23 |
| 發明（設計）人： | 柳寧;王思華;王高 | 申請（專利權）人： | 暨南大學 |
| 主分類號： | G05B19/41 | 分類號： | G05B19/41 |
| 代理公司： | 廣州粵高專利代理有限公司 | 代理人： | 何淑珍 |
| 地址： | 51063*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 均勻 有理 曲線 位置 跟蹤 方法 | ||
【權利要求書】：
1.一種非均勻有理B樣條曲線(NURBS)插補與位置跟蹤方法，其特征在于采用一階預估迭代方法計算曲線上的坐標點，以進行NURBS曲線插補；
采用緩沖比例-積分-微分(Proportional-Integral-Derivative，簡稱PID)位置跟蹤方法消除上述插補算法的計算時延不均勻影響，并跟蹤指令位置；
將NURBS插補計算任務放在后臺程序中執行，在控制器中開設緩沖區隊列，NURBS插補計算的結果暫存于緩沖區中隊列中；
位置跟蹤PID算法放在前臺程序中，它從緩沖區中讀取插補結果，用于跟蹤指令位置；
緩沖區隊列用于平衡NURBS插補計算的時延不均勻。
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