[發明專利]基于神經網絡的農業機械路徑跟蹤控制方法

無效

• 申請號: 200710028874.8
• 申請日: 2007-06-28
• 公開（公告）號: CN101078935A
• 公開（公告）日: 2007-11-28
• 發明（設計）人: 羅錫文;王坤;張智剛;周志艷
• 申請（專利權）人: 華南農業大學
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G05B13/02
• 代理公司: 廣州市華學知識產權代理有限公司
• 代理人: 李衛東

1、一種基于神經網絡的農業機械路徑跟蹤控制方法，其特征在于包括下述步驟：

(1)樣本采集：將導航定位系統安裝在農業機械上，由熟練駕駛員駕駛農業機械在田間按不同速度條件沿著預定路線行走，由導航定位系統采樣、解算并記錄當前時刻農業機械相對于預定路線的橫向跟蹤誤差、縱向航向偏差、行進速度以及轉向輪的操縱角，獲得神經網絡的訓練樣本；

(2)網絡訓練：采用BP神經網絡構建的導航控制器由由輸入層、隱層和輸出層組成，輸入層神經元為橫向跟蹤誤差、縱向航向偏差和行進速度；隱層神經元采用(ξ取0～9)的方式獲得；輸出層為控制輸出量，即轉向輪操縱角；對BP神經網絡導航控制器進行仿真訓練，確定BP神經網絡的權值和閾值，并進行神經網絡精度的T檢驗；

(3)網絡應用：將訓練好的神經網絡導航控制器應用于農業機械導航控制系統，實現農業機械對預定路線的跟蹤。

2、根據權利要求1所述的基于神經網絡的農業機械路徑跟蹤控制方法，其特征在于：所述的導航定位系統包括導航傳感器組合、便攜計算機和數據傳輸線。

3、根據權利要求1所述的基于神經網絡的農業機械路徑跟蹤控制方法，其特征在于：步驟2中，在進行網絡訓練時，參數設置是初始學習率為0.02，動量系數為0.98，網絡的誤差為0.01；采用帶動量的批處理梯度下降法來訓練BP神經網絡。

4、根據權利要求1所述的基于神經網絡的農業機械路徑跟蹤控制方法，其特征在于：步驟3中，采用VC++調用MATLAB中的神經網絡工具箱的方法來實現導航控制器。

5、根據權利要求1所述的基于神經網絡的農業機械路徑跟蹤控制方法，其特征在于：步驟3中，將神經網絡導航控制器軟件模塊嵌入所述數據采集軟件系統中，實現農業機械對預定義路線的跟蹤。