[發明專利]基于雙目視覺的車距測量方法

無效

• 申請號: 200710025166.9
• 申請日: 2007-07-13
• 公開（公告）號: CN101294801A
• 公開（公告）日: 2008-10-29
• 發明（設計）人: 張為公;林國余
• 申請（專利權）人: 東南大學
• 主分類號: G01C3/00
• 分類號: G01C3/00;G01B11/00
• 代理公司: 南京經緯專利商標代理有限公司
• 代理人: 陸志斌

1、一種基于雙目視覺的車距測量方法，其特征在于：采用立體視覺的自適應前方車輛車距測量系統獲取測量所需的參數，所述立體視覺的自適應前方車輛車距測量系統包括用于拍攝前方道路上信息的相機單元，所述相機單元包括第一相機C1和第二相機C2；所述第一相機C1和第二相機C2安裝在車輛擋風玻璃后面，選取所述相機單元中任一相機的坐標系作為整個測量過程的世界坐標系，該相機的光心作為所述世界坐標系的原點，記為0，標定所述相機單元中相機之間位置關系，獲取本車所在車道區域大小和車道線信息，將獲取的所述本車所在車道區域大小和車道線信息構成的矩形區域的面積記為S1；

步驟1：探測和驗證前方車輛的車輛外形輪廓的部分矩形區域，將獲得的前方車輛的車輛外形輪廓的部分矩形區域的面積記為S2；

步驟2：將獲取的所述本車所在車道區域大小和車道線信息構成的矩形區域的面積S1與獲得的所述前方車輛的車輛外形輪廓的部分矩形區域面積S2進行比較，如果S1/S2＜＝閾值T，執行步驟3，如果S1/S2＞閾值T，執行步驟4，閾值T＝2；

步驟3：計算所述前方車輛的車輛外形輪廓的部分矩形區域的矩形的形心，記為P1，執行步驟5；

步驟4：提取所述前方車輛車牌輪廓的矩形區域的任一角的點，記為P2；

步驟5：恢復所述的P1或P2的三維坐標P；

步驟6：計算OP之間的距離，得到前后兩車之間的距離。

2、如權利要求1所述的基于雙目視覺的車距測量方法，其特征在于，在計算前后車距的過程中，能同時對所述相機單元中的相機的外參數進行動態調整，方法如下：

步驟11：計算所述前方車輛所在車道的兩條車道線上點的三維坐標，記為Pi；

步驟12：根據所述兩條車道線上點的三維坐標Pi擬合空間平面V；擬合空間平面的方法如下：設三維點P_i坐標為(X_i，Y_i，Z_i)，平面方程為AX+BY+CZ+1＝0，則擬合的目的就是獲取平面方程參數A，B和C，將三維點P_i坐標代入AX+BY+CZ+1＝0中，構成如下方程組：

x1y1z11x2y2z21............xnynzn1ABC1=0]]>

求解如上所示的方程組，即可獲得空間平面V的平面方程；

步驟13：將所述兩條車道線上點的三維坐標Pi向所述空間平面V投影，獲得三維坐標Pi在空間平面V上的平面二維坐標Qi；

步驟14：對所述平面二維坐標Qi進行直線擬合，得到兩條直線向量a和b；直線擬合的方法如下：設二維點Qi的坐標為(x_i，y_i)，共有m個點，所在直線為y＝a₀+a₁x，則利用最小二乘法公式即可獲取直線方程的參數a₀和a₁：

mΣxiΣxiΣxi2a0a1=ΣyiΣxiyi;]]>

步驟15：所述直線向量a和b如果不平行，則重新標定所述相機單元中相機之間位置關系，得到新的相機標定參數。