[發(fā)明專利]一種交流位置伺服系統(tǒng)中干擾的觀測(cè)和補(bǔ)償方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 200710024700.4
• 申請(qǐng)日: 2007-06-27
• 公開（公告）號(hào): CN101078910A
• 公開（公告）日: 2007-11-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王永秀;梅志千;李向國(guó);高敏
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 河海大學(xué)常州校區(qū)
• 主分類號(hào): G05B11/42
• 分類號(hào): G05B11/42
• 代理公司: 南京知識(shí)律師事務(wù)所
• 代理人: 汪旭東

1、一種交流位置伺服系統(tǒng)中干擾的觀測(cè)和補(bǔ)償方法，包括采用干擾觀測(cè)器結(jié)合PID控制方法對(duì)系統(tǒng)中存在的干擾進(jìn)行抑制，其特征是：伺服系統(tǒng)采用位置環(huán)和電流環(huán)的雙閉環(huán)結(jié)構(gòu)，在位置環(huán)內(nèi)面向電流環(huán)設(shè)計(jì)干擾觀測(cè)器，電流環(huán)控制器采用PI控制，位置環(huán)采用PD控制。

2、根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種交流位置伺服系統(tǒng)中干擾的觀測(cè)和補(bǔ)償方法，其特征是：所述電流環(huán)的帶寬遠(yuǎn)大于位置環(huán)的帶寬，整個(gè)所述電流環(huán)的響應(yīng)時(shí)間遠(yuǎn)小于位置環(huán)的響應(yīng)時(shí)間。

3、根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種交流位置伺服系統(tǒng)中干擾的觀測(cè)和補(bǔ)償方法，其特征是：所述電流環(huán)分為力矩電流環(huán)和勵(lì)磁電流環(huán)，這兩個(gè)環(huán)都采用PI控制方式。

4、根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種交流位置伺服系統(tǒng)中干擾的觀測(cè)和補(bǔ)償方法，其特征是：所述干擾觀測(cè)器包括將名義模型P_n(s)部分接入實(shí)際系統(tǒng)P(s)部分、低通濾波器Q(s)一端連接輸入端、另一端連接名義模型P_n(s)部分，低通濾波器Q(s)的相對(duì)階次大于或等于名義模型P_n(s)的相對(duì)階次，將實(shí)際系統(tǒng)P(s)輸出與名義模型P_n(s)輸出的差異作為一個(gè)等效的干擾，應(yīng)用于名義模型P_n(s)，可估計(jì)出等效的干擾，并將其作為補(bǔ)償信號(hào)反饋到輸入端。

5、根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種交流位置伺服系統(tǒng)中干擾的觀測(cè)和補(bǔ)償方法，其特征是：將低通濾波器Q(s)的低頻動(dòng)態(tài)特性設(shè)計(jì)為接近于1，可使伺服系統(tǒng)對(duì)干擾進(jìn)行實(shí)時(shí)補(bǔ)償；將低通濾波器Q(s)的高頻動(dòng)態(tài)特性設(shè)計(jì)為接近于零，使伺服系統(tǒng)在高頻段表現(xiàn)出開環(huán)系統(tǒng)的特征，抑制系統(tǒng)的測(cè)量噪聲。