[發明專利]一種直線電機驅動的采摘機器人末端執行器

無效

• 申請號: 200710020913.X
• 申請日: 2007-04-03
• 公開（公告）號: CN101066022A
• 公開（公告）日: 2007-11-07
• 發明（設計）人: 劉繼展;李萍萍;李智國
• 申請（專利權）人: 江蘇大學
• 主分類號: A01D46/08
• 分類號: A01D46/08;A01D46/10;A01D46/30;B25J15/08
• 代理公司: 南京知識律師事務所
• 代理人: 汪旭東

1.一種直線電機驅動的采摘機器人末端執行器，其特征在于：其由直線電 機驅動，直線電機的定子(6)與殼體(10)固定；直線電機動子(7)由前往后 依次固聯吸盤吸附裝置的吸盤(17)、手指開合機構的雙面齒條(5)。

2.根據權利要求1所述的一種直線電機驅動的采摘機器人末端執行器，其 特征在于：所述吸盤吸附裝置中，吸盤(17)通過真空軟管與真空發生器(11) 相連，由真空發生器(11)產生真空負壓，使吸盤(17)產生吸力；直線電機動 子(7)直線運動可以帶動吸盤(17)直線前進和后退。

3.根據權利要求1所述的一種直線電機驅動的采摘機器人末端執行器，其 特征在于：所述手指開合機構包括以雙面齒條(5)為對稱中心完全對稱的兩部 分，每一部分由手指、連桿、曲柄、齒輪和殼體(10)組成，曲柄與齒輪固聯， 齒輪由殼體(10)支承，并與雙面齒條(5)齒輪嚙合，由雙面齒條(5)帶動做 定軸轉動，曲柄隨齒輪轉動；曲柄與手指鉸連，連桿兩端分別與殼體(10)和手 指鉸連。

4.根據權利要求3所述的一種直線電機驅動的采摘機器人末端執行器，其 特征在于：所述手指開合機構中手指(1、15)上貼有橡膠(18、16)。