[發(fā)明專利]基于藍(lán)牙技術(shù)移動(dòng)機(jī)器人控制裝置

無(wú)效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 200710020820.7
• 申請(qǐng)日: 2007-04-06
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN101053955A
• 公開(kāi)（公告）日: 2007-10-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 紀(jì)志成;吳定會(huì);黃學(xué)東
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 江南大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J9/16
• 分類號(hào): B25J9/16;B25J13/00;G05B19/04;H04B5/00
• 代理公司: 無(wú)錫市大為專利商標(biāo)事務(wù)所
• 代理人: 曹祖良

1、基于藍(lán)牙技術(shù)移動(dòng)機(jī)器人控制裝置，其特征在于：

該控制裝置主要包括電源單元、通信單元、電機(jī)驅(qū)動(dòng)單元、核心控制單元、CPLD單元以及姿態(tài)檢測(cè)單元六個(gè)部分；

其中電源單元用于提供電源；

通信單元用于接收無(wú)線傳輸?shù)男盘?hào)，并把接收到的信息傳送到核心控制單元；

電機(jī)驅(qū)動(dòng)單元是控制電機(jī)電壓給定的開(kāi)關(guān)，其占空比由核心控制器決定；

核心控制單元根據(jù)接收到的決策子系統(tǒng)的速度給定和當(dāng)前機(jī)器人各電機(jī)的速度決定當(dāng)前的速度給定，生成占空比；

CPLD單元從DSP獲得PWM信號(hào)進(jìn)行擴(kuò)展，并處理電機(jī)的相位鑒定，完成換相控制，將電機(jī)反饋的脈沖信號(hào)整合后送給核心控制單元，用于檢測(cè)速度；

姿態(tài)檢測(cè)單元包括加速度傳感器和角速度傳感器兩部分，用以測(cè)定機(jī)器人的加速度、角速度供核心控制單元用以輔助計(jì)算機(jī)器人速度，控制機(jī)器人位姿，以實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人更為精確的控制。

2、根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制裝置，其特征在于：以DSP作為機(jī)器人運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的主控制芯片，為減少核心控制器的負(fù)擔(dān)以及彌補(bǔ)其缺失，使用一塊CPLD對(duì)電機(jī)反饋脈沖信號(hào)進(jìn)行鑒相、信號(hào)整合以及對(duì)DSP所產(chǎn)生的四路PWM信號(hào)進(jìn)行擴(kuò)展，使核心控制器主要用于高級(jí)控制算法的實(shí)現(xiàn)。

3、根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制裝置，其特征在于：電源單元共分成三個(gè)部分，即12V供電、5V供電、3.3V供電；12V用于給各個(gè)電機(jī)供電，5V則給CPLD以及陀螺儀供電，3.3V主要給DSP、藍(lán)牙通信模塊及加速度芯片提供電源。