[發明專利]相對定位

有效

• 申請號: 200680055874.0
• 申請日: 2006-09-19
• 公開（公告）號: CN101512376A
• 公開（公告）日: 2009-08-19
• 發明（設計）人: L·維羅拉;K·阿拉南
• 申請（專利權）人: 諾基亞公司
• 主分類號: G01S5/14
• 分類號: G01S5/14
• 代理公司: 北京市金杜律師事務所
• 代理人: 吳立明

1.一種用于相對定位的方法，包括：

獨立于關于氣壓的信息來確定第一設備相對于第二設備的位 置，其中所述確定的相對位置包括關于所述第一設備相對于所述第 二設備的高度的信息；

基于所述確定的相對位置中的所述相對高度信息對氣壓值與高 度值之間的關系進行校準；

使用所述校準的關系將關于所述第一設備處氣壓的所述信息和 關于所述第二設備處氣壓的信息轉換為所述第一設備與所述第二設 備之間的高度差；以及

使用所述第一設備與所述第二設備之間的所述高度差來跟蹤所 述相對位置。

2.根據權利要求1所述的方法，其中通過求解包括多個未知數 的方程組來跟蹤所述相對位置，并且其中使用所述高度差來消除至 少一個所述未知數。

3.根據權利要求1所述的方法，其中基于對衛星信號的測量結 果來確定所述相對位置。

4.根據權利要求3所述的方法，其中所述第一設備包括第一衛 星信號接收機，并且其中所述第二設備包括第二衛星信號接收機， 并且其中基于對所述第一衛星信號接收機處和所述第二衛星信號接 收機處的衛星信號的測量結果來確定所述相對位置。

5.根據權利要求3和4中任一項所述的方法，其中基于二重差 分來確定所述相對位置，所述二重差分是根據以下至少一個而確定 的：測量的衛星信號載波相位以及測量的衛星信號碼相。

6.一種包括處理組件的用于相對定位的裝置：

所述處理組件被配置用于獨立于關于氣壓的信息確定第一設備 相對于第二設備的位置，其中所述確定的相對位置包括關于所述第 一設備相對于所述第二設備的高度的信息；

所述處理組件被配置用于基于所述確定的相對位置中的所述相 對高度信息對氣壓值與高度值之間的關系進行校準；

所述處理組件被配置用于使用所述校準的關系將關于所述第一 設備處氣壓的所述信息和關于所述第二設備處氣壓的信息轉換為所 述第一設備與所述第二設備之間的高度差；以及

所述處理組件被配置用于使用所述第一設備與所述第二設備之 間的所述高度差來跟蹤所述相對位置。

7.根據權利要求6所述的裝置，進一步包括氣壓計，其被配置 用于測量所述第二設備處的氣壓，以獲得關于所述第二設備處氣壓 的信息。

8.根據權利要求6所述的裝置，其中所述處理組件還被配置用 于：將關于第一設備處氣壓的信息和關于第二設備處氣壓的信息轉 換為所述第一設備與所述第二設備之間的高度差，并且使用所述第 一設備和所述第二設備之間的所述高度差來確定所述第一設備相對 于所述第二設備的位置的首次定位。

9.根據權利要求8所述的裝置，其中所述處理組件被配置用于： 通過求解包括多個未知數的方程組來確定所述相對位置的首次定 位，以及使用所述高度差來消除至少一個所述未知數。

10.根據權利要求9所述的裝置，其中所述處理組件被配置用 于：基于包括整周模糊度的信號測量結果來選擇所述方程的變量， 并且其中所述未知數包括未知的相對位置值和未知的整周模糊度 值。

11.根據權利要求6所述的裝置，其中所述處理組件還被配置用 于：將關于第一設備處氣壓的信息和關于第二設備處氣壓的信息轉 換為所述第一設備與所述第二設備之間的高度差，并且使用所述第 一設備與所述第二設備之間的所述高度差用作對所確定的相對位置 的確認中的標準。

12.根據權利要求6所述的裝置，其中所述處理組件被配置用 于：通過求解包括多個未知數的方程組來跟蹤所述相對位置，以及 使用所述高度差來消除至少一個所述未知數。

13.根據權利要求6所述的裝置，其中所述處理組件被配置用 于：基于對衛星信號的測量結果來確定所述相對位置。

14.根據權利要求13所述的裝置，進一步包括衛星信號接收機。