[發明專利]車輛

有效

• 申請號: 200680037348.1
• 申請日: 2006-10-05
• 公開（公告）號: CN101282871A
• 公開（公告）日: 2008-10-08
• 發明（設計）人: 谷中壯弘;本園貴一;本多泰一
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B62K5/04
• 分類號: B62K5/04;B60G3/00;B60G17/015;B60L15/20
• 代理公司: 北京東方億思知識產權代理有限責任公司
• 代理人: 柳春雷

1.一種車輛，具有(a)主體和(b)至少一對車輪，所述至少一對車輪由左輪和右輪組成，所述左輪和所述右輪在所述主體的寬度方向上彼此間隔開，所述車輛的特征在于包括：

上下運動裝置，其設在所述主體與所述左輪和所述右輪中每一者之間，并使所述左輪和所述右輪各自相對于所述主體在上下方向上運動；和

橫向姿態控制裝置，其在所述車輛轉彎時控制所述上下運動裝置，使得所述左輪相對于所述主體的位置與所述右輪相對于所述主體的位置彼此不同，從而使所述主體以及所述左輪和所述右輪相對于路面向所述車輛轉彎彎道內側傾斜。

2.根據權利要求1所述的車輛，其中，所述橫向姿態控制裝置包括傾斜角確定部分，所述傾斜角確定部分確定傾斜角，使得與向所述車輛施加的離心力較小時相比，在所述離心力較大時所述傾斜角的絕對值更大，所述傾斜角定義為所述左輪和所述右輪旋轉所在的平面各自相對于所述路面法線的角度。

3.根據權利要求1或2所述的車輛，其中，所述橫向姿態控制裝置包括重心高度位置改變約束部分，在處于轉彎狀態的所述車輛的轉彎方向改變到與所述轉彎方向相反的方向時，與處于直線行駛狀態的所述車輛改變到所述轉彎狀態相比，所述重心高度位置改變約束部分對所述車輛的重心高度位置改變進行約束。

4.根據權利要求3所述的車輛，其中，所述橫向姿態控制裝置還包括相對位置控制裝置，所述相對位置控制裝置使所述左輪和所述右輪相對于所述主體在上下方向上相對于中性位置彼此對稱地運動，以使所述主體以及所述左輪和所述右輪相對于橫向傾斜，并且，所述重心高度位置改變約束部分包括中性位置改變部分，所述中性位置改變部分改變所述中性位置，使得：與所述左輪和所述右輪的傾斜角絕對值較大時相比，當所述左輪和所述右輪的傾斜角絕對值較小時，所述中性位置從所述路面算起的高度位置降低更多。

5.根據權利要求4所述的車輛，其中，所述中性位置改變部分包括中性位置確定部分，所述中性位置確定部分根據所述車輛的轉彎方向改變速度來確定所述中性位置。

6.根據權利要求3至5中任一項所述的車輛，還包括可由操作者操作的轉向指令部件，其中，當所述轉向指令部件的操作速度不低于預設速度時，所述重心高度位置改變約束部分起作用。

7.根據權利要求1至6中任一項所述的車輛，其中，所述橫向姿態控制裝置包括反饋控制部分，所述反饋控制部分根據所述車輛的側傾角和側傾率中至少一者來控制所述上下運動裝置。

8.根據權利要求1至7中任一項所述的車輛，其中，所述上下運動裝置包括左側運動裝置和右側運動裝置，所述左側運動裝置和所述右側運動裝置使所述左輪和所述右輪各自相對于所述主體彼此平行地在上下方向上運動，并且，所述左側運動裝置和所述右側運動裝置分別包括彼此平行地延伸的導向部件。

9.根據權利要求1至8中任一項所述的車輛，還包括：(a)至少一個車輪，其安裝到所述主體中在前后方向上與所述左輪和所述右輪間隔開的部分，以及(b)前后方向姿態控制裝置，其至少控制所述上下運動裝置以使所述左輪和所述右輪相對于所述主體在相同方向上運動，從而控制所述主體在所述前后方向上相對于所述路面的傾斜。

10.根據權利要求9所述的車輛，其中，所述前后方向姿態控制裝置包括與加速減速相關的前后方向傾斜部分，所述與加速減速相關的前后方向傾斜部分控制所述上下運動裝置，在所述車輛受到驅動而加速時使所述主體的前部相對于其后部降低，在所述車輛受到制動而減速時使所述主體的所述后部相對于其所述前部降低。

11.根據權利要求9或10所述的車輛，其中，所述與加速減速相關的前后方向傾斜部分包括傾斜角確定部分，所述傾斜角確定部分確定所述主體在所述前后方向的傾斜角，使得與所述車輛的前后方向加速度絕對值較小時相比，當所述前后方向加速度的絕對值較大時，所述主體的傾斜角絕對值也較大。

12.根據權利要求9至11中任一項所述的車輛，其中，所述前后方向姿態控制裝置包括傾斜角約束部分，所述傾斜角約束部分確定所述主體在所述前后方向的傾斜角，使得與對直線行駛狀態的所述車輛進行制動和驅動中至少一者的情況相比，在對處于轉彎狀態的所述車輛進行制動和驅動中至少一者時，所述主體的傾斜角更小。