[發明專利]工業機器人

有效

• 申請號: 200680033713.1
• 申請日: 2006-09-12
• 公開（公告）號: CN101277794A
• 公開（公告）日: 2008-10-01
• 發明（設計）人: 戈爾根·約翰松;英瓦爾·榮松
• 申請（專利權）人: ABB公司
• 主分類號: B25J13/08
• 分類號: B25J13/08
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司
• 代理人: 王艷江;李德山

1.?一種工業機器人，其具有工具法蘭(8)以及傳感器裝置，其中所述工具法蘭(8)位于機器人的外臂的端部，并且具有用于將工具(7)固定于其上的裝置(10)；所述傳感器裝置適于感測施加在固定于所述工具法蘭的工具上的力和/或轉矩，其特征在于，所述傳感器裝置(14、15，23-28)包括一個或多個傳感器構件(23-28)，所述傳感器構件(23-28)設置在所述工具法蘭(8)內，或布置在與所述工具法蘭(8)剛性連接的支架(13)上。

2.?如權利要求1所述的工業機器人，其特征在于，所述傳感器裝置包括至少一個張力計(14、15，23-28)，所述張力計(14、15，23-28)固定于所述工具法蘭或與所述工具法蘭剛性連接的部件上。

3.?如任一前述權利要求所述的工業機器人，其特征在于，所述傳感器裝置包括多個傳感器構件(14、15，23-28)以感測多個自由度上的力和/或轉矩。

4.?如權利要求3所述的工業機器人，其特征在于，所述傳感器裝置包括六個傳感器構件(23-28)以感測并隨后估算三個自由度上的力以及三個自由度上的轉矩。

5.?如任一前述權利要求所述的工業機器人，其特征在于，所述工具法蘭(8)包括環體(20)，所述環體(20)設有所述工具固定裝置并通過近似剛性的輻條(22)連接到內轂(21)，其中，所述內轂(21)固定于與所述外臂相連的支架(13)，并且，所述傳感器裝置包括布置在一個或多個所述輻條上的一個或多個傳感器構件(23-28)。

6.?如任一前述權利要求所述的工業機器人，其特征在于，所述傳感器裝置包括被拉伸或被壓縮時改變電阻率的張力計形式的至少一個傳感器構件(14、15，23-28)。

7.?如任一前述權利要求所述的工業機器人，其特征在于，所述傳感器裝置包括至少一個呈壓阻元件形式的傳感器構件(14、15，23-28)。

8.?如任一前述權利要求所述的工業機器人，其特征在于，所述工業機器人包括設置在所述工具法蘭(8)內的電子裝置(16)，并且，所述傳感器裝置的傳感器構件(14、15，23-28)連接到所述電子裝置以將測量信號送至控制所述工業機器人操作的單元(19)。

9.?如權利要求8所述的工業機器人，其特征在于，所述工業機器人包括用于將所述電子裝置(16)連接到所述控制單元(19)的線纜(18)。

10.?如任一前述權利要求所述的工業機器人，其特征在于，所述工具法蘭(8)被布置成相對于所述機器人臂部能夠繞所述工具法蘭的中心軸線轉動。

11.?一種用于感測施加在固定于工業機器人的工具法蘭(8)上的工具(7)上的力和/或轉矩的方法，其特征在于，測量與所述工具法蘭剛性連接的軸(39)的軸承套的變形，以確定作用在所述軸(39)上的力和/或轉矩，進而確定作用在所述工具上的力和/或轉矩。

12.?一種張力計的用途，其用于感測施加在固定于工業機器人的工具法蘭(8)上的工具(7)上的力和/或轉矩。