[發明專利]外科手術附件夾具及系統

有效

• 申請號: 200680029510.5
• 申請日: 2006-09-26
• 公開（公告）號: CN101242788A
• 公開（公告）日: 2008-08-13
• 發明（設計）人: S·C·安德森;T·G·庫珀;B·舍納;W·伯班克;M·M·尼克松;A·洛
• 申請（專利權）人: 直觀外科手術公司
• 主分類號: A61B19/00
• 分類號: A61B19/00;A61B19/08;A61B17/00
• 代理公司: 北京紀凱知識產權代理有限公司
• 代理人: 趙蓉民

技術領域

【0001】本發明一般涉及外科機器人系統，更特別地，涉及機器人臂部件的附件夾具。

背景技術

【0002】在機器人輔助或遠程機器人外科手術中，外科醫生一般從遠離病人的位置(如手術室對面，不同的房間或與病人所處位置完全不同的建筑物內)操縱主控制器以遠程控制外科手術部位外科手術器械的動作。主控制器通常包括一個或多個手輸入裝置，如操縱桿、外骨骼手套等，使用鉸接外科手術部位器械的伺服電動機將其連接于外科手術器械。伺服電動機一般是支撐并控制已被直接引入打開的外科手術部位或通過外套管引入病人腹部等體腔內的外科手術器械的機電裝置或外科操縱器(“從動”)的一部分。在手術中，外科操縱器提供機械鉸接并控制組織抓鉗、針狀打入器、電外科燒灼探針等多種外科手術器械，各自執行外科醫生的各種功能，如固定并打入針、抓住血管或解剖、燒灼或凝結組織。

【0003】這種通過遠程操縱執行遠程機器人外科手術的新方法當然已產生了許多新的挑戰。挑戰之一來自于部分機電外科操縱器將直接接觸外科手術器械，也將臨近手術部位定位的事實。因此，外科操縱器會在外科手術期間受污染，且通常在手術后丟棄或在手術之間消毒。從成本的角度考慮，對裝置進行消毒是優選的。但是伺服電動機、傳感器、編碼器以及機器人控制電動機所必須的電連接一般不能使用蒸氣、熱壓或化學制品等常規方法消毒，這是因為系統部件可能在消毒過程中受損或損壞。

【0004】遠程機器人外科手術系統的另一挑戰是手術過程中外科醫生一般使用大量的不同外科手術器械。由于器械夾持器的數量因空間限制和成本而有限，因此手術期間需多次將許多外科手術器械連接到同一器械夾持器并從該器械夾持器拆除。例如在腹腔鏡手術過程中，由于空間有限，而且希望避免病人體內不必要的切口，手術期間進入病人腹部的入口端數量一般有限。因此，手術期間一般通過相同的外套管引入大量不同的手術器械。同樣，在開放手術中，手術部位周圍通常沒有足夠的空間來放置多于一個或兩個外科操縱器，因此，外科醫生的助手將不得不頻繁的將器械從夾持器上移除，并更換其它外科手術工具。但是，在過去，器械夾持器難以使用或使用較笨重，要求使用雙手。另外，過去的器械夾持器需要在每次手術程序后被拆除并消毒。

【0005】因此，需要用于遠程控制病人手術部位的外科手術器械的改進的遠程機器人系統及其方法。這些系統和方法應配置為將消毒的需要最小化以提高成本效率。另外，這些系統和方法應設計為在外科手術過程中最小化器械的更換時間和難度。因此，非常需要具有改進的功效和成本效率的機器人外科手術的附件夾具和系統。

發明內容

【0006】本發明提供了夾持用于遠程機器人外科手術的外科手術附件的有利系統、設備和方法。

【0007】根據本發明的實施例，提供了機器人外科手術系統的外科手術附件夾具，該附件夾具包括用于連接到操縱器臂部件遠端的底座以及用于接收外科手術附件的兩個夾鉗，所述兩個夾鉗可操作地連接到底座。夾鉗還包括兩個夾鉗上的消毒簾部分，和能夠致動或驅使兩個夾鉗至打開位置或閉合位置的控制桿部分。

【0008】根據本發明的另一實施例，提供了機器人外科手術系統的外科手術夾具，所述附件夾具包括用于連接到操縱器臂部件遠端的底座，該底座包括第一安裝部分、第一安裝部分上的消毒簾部分以及用于夾持或松開第一和第二安裝部分間的外科手術的第二安裝部分。

【0009】根據本發明的又一實施例，提供了用于在消毒區內執行手術過程的機器人外科手術系統，該系統包括操縱器臂部件、用于連接外科手術至操縱器臂部件遠端部分的外科手術附件夾具以及覆蓋附件夾具和操縱器臂部件以將附件夾具和操縱器臂部件從消毒區隔離的消毒簾。

【0010】根據本發明的另一實施例，提供了用于在消毒區內執行手術過程的機器人外科手術系統，該系統包括外科手術工具、包括具有近端和遠端部分的操縱器臂部件的操縱器組件、確定容納外科手術工具的內腔并提供穿透病人皮膚通路的套管、用于連接套管至操縱器臂部件遠端部分的套管調節器以及覆蓋套管調節器和操縱器臂部件以將套管調節器和操縱器臂部件從消毒區隔離的消毒簾。

【0011】根據本發明的又一實施例，提供了機器人外科手術系統中夾持外科手術附件的方法，該方法包括提供上述外科手術附件夾具、定位消毒簾于兩個夾鉗上、驅使該附件夾具至打開位置、提供外科手術附件于兩個夾鉗之間以及驅使該附件夾鉗至閉合位置。