[發(fā)明專利]自平衡車輛

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 200680020531.0
• 申請(qǐng)日: 2006-05-31
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN101203414A
• 公開(kāi)（公告）日: 2008-06-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 克里斯多佛·拉爾夫·萬(wàn)德布瑞克
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 荷蘭布瑞克斯西瑪斯公司
• 主分類號(hào): B62D9/02
• 分類號(hào): B62D9/02;B62K5/08
• 代理公司: 深圳創(chuàng)友專利商標(biāo)代理有限公司
• 代理人: 彭家恩

1.一種車輛，包括：

-具有至少三個(gè)車輪，其中至少兩個(gè)車輪位于所述車輛的縱軸重心的各一側(cè)，且其中至少有一個(gè)車輪對(duì)所述車輛的方向具有轉(zhuǎn)向作用；

-包括傾斜車架段的車架，其中所述車架段可相對(duì)于路面、繞所述縱軸旋轉(zhuǎn)；

-轉(zhuǎn)向裝置，該轉(zhuǎn)向裝置的安裝方式可使它相對(duì)于所述傾斜車架段旋轉(zhuǎn)；

-或多個(gè)傾斜構(gòu)件，該傾斜構(gòu)件與所述傾斜車架段和所述車輪連接，以便在所述傾斜車架段與路面之間施加傾斜力矩和/或傾斜運(yùn)動(dòng)；

-速度傳感器，使用該速度傳感器可確定所述車輛相對(duì)于路面的速度；以及

-轉(zhuǎn)向傳感器，使用該轉(zhuǎn)向傳感器可確定所述轉(zhuǎn)向輪運(yùn)動(dòng)的力/力矩或獲得在一或多個(gè)可操縱車輪的方向方面的大小變化；

其特征在于，所述車輛還具有一側(cè)向加速度傳感器，使用該側(cè)向加速度傳感器可確定所述車輛的傾斜車架段的側(cè)向加速度。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛，其特征在于，所述車輛還具有一傾角傳感器，該傾角傳感器安裝在某一位置，從而使它可確定在傾斜車架段與路面和/或一定向裝置之間的旋轉(zhuǎn)角度，且該定向裝置可提供預(yù)定的水平定向。

3.根據(jù)前述權(quán)利要求之一所述的車輛，其特征在于，以某種方式將所述側(cè)向加速度傳感器耦合至所述傾斜車架段，從而使它跟隨所述傾斜車架段的旋轉(zhuǎn)位置。

4.根據(jù)前述權(quán)利要求之一所述的車輛，其特征在于，所述側(cè)向加速度傳感器沿所述傾斜車架段的縱向、安裝在所述旋轉(zhuǎn)軸附近的一半徑為30cm的區(qū)域內(nèi)，更優(yōu)選位于20cm的半徑內(nèi)，最優(yōu)選位于10cm的半徑內(nèi)。

5.根據(jù)前述權(quán)利要求之一所述的車輛，其特征在于，所述車輛還具有至少兩個(gè)沿橫向安裝在所述車輛上的風(fēng)壓傳感器。

6.根據(jù)前述權(quán)利要求之一所述的車輛，其特征在于，所述速度傳感器和/或所述轉(zhuǎn)向傳感器和/或所述側(cè)向加速度傳感器和/或所述傾角傳感器和/或所述風(fēng)壓傳感器包括電力或電子傳感器。

7.根據(jù)前述權(quán)利要求之一所述的車輛，其特征在于，所述轉(zhuǎn)向傳感器包括應(yīng)變計(jì)。

8.根據(jù)前述權(quán)利要求之一所述的車輛，其特征在于，所述側(cè)向加速度傳感器包括電子g傳感器。

9.根據(jù)前述權(quán)利要求之一所述的車輛，其特征在于，所述車輛具有一可確定所述車輛行駛方向的倒車開(kāi)關(guān)。

10.根據(jù)前述權(quán)利要求之一所述的車輛，其特征在于，所述傾斜構(gòu)件包括液壓部件。

11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的車輛，其特征在于，所述車輛具有一壓力傳感器，使用該壓力傳感器可測(cè)量用于驅(qū)動(dòng)所述傾斜構(gòu)件的液體的液壓。

12.根據(jù)前述權(quán)利要求之一所述的車輛，其特征在于，所述車輛配備有用于控制所述傾斜構(gòu)件的微電子電路。

13.根據(jù)前述權(quán)利要求之一所述的包括至少四個(gè)車輪的車輛，其中所述兩個(gè)前輪形成一前輪裝置，且所述兩個(gè)后輪形成一后輪裝置，其特征在于，使用一耦合構(gòu)件以某種方式將該前輪裝置與該后輪裝置連接起來(lái)，從而可將所述傾斜力矩從一車輪裝置傳輸至另一車輪裝置。

14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的車輛，其特征在于，所述耦合構(gòu)件包括扭桿、鏈、鋼絲或液壓回路。

15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的車輛，其特征在于，在所述耦合構(gòu)件之間以某種方式進(jìn)行傳輸，從而使所述兩個(gè)車輪裝置與直立狀態(tài)相比、呈現(xiàn)出按比例但不同的傾偏。

16.根據(jù)前述權(quán)利要求之一所述的車輛傾斜控制方法，其特征在于，將來(lái)自所述轉(zhuǎn)向傳感器、所述傾角傳感器和/或所述定向裝置的信號(hào)、來(lái)自所述側(cè)向加速度傳感器的信號(hào)、以及來(lái)自所述速度傳感器的信號(hào)用作控制信號(hào)，用以控制所述傾斜構(gòu)件、以及/或控制所述具有轉(zhuǎn)向作用的車輪上的轉(zhuǎn)向力或力矩。

17.根據(jù)權(quán)利要求12所述的傾斜車輛的傾斜控制方法，其特征在于，將來(lái)自所述速度傳感器的信號(hào)分別用于設(shè)定來(lái)自所述側(cè)向加速度傳感器的信號(hào)、以及來(lái)自所述轉(zhuǎn)向傳感器的信號(hào)的各自貢獻(xiàn)大小，以控制所述車輛的傾斜。

18.根據(jù)權(quán)利要求13所述的傾斜車輛的傾斜控制方法，其特征在于，當(dāng)速度低于5km/h時(shí)，所述側(cè)向加速度傳感器對(duì)所述車輛的傾斜控制作出50％以上的相對(duì)貢獻(xiàn)。