[發(fā)明專利]控制方法、控制裝置和無人直升機無效
| 申請?zhí)枺?/td> | 200680010762.3 | 申請日： | 2006-04-03 |
| 公開（公告）號： | CN101164025A | 公開（公告）日： | 2008-04-16 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 中村克 | 申請（專利權(quán)）人： | 雅馬哈發(fā)動機株式會社 |
| 主分類號： | G05B11/32 | 分類號： | G05B11/32 |
| 代理公司： | 北京東方億思知識產(chǎn)權(quán)代理有限責任公司 | 代理人： | 柳春雷 |
| 地址： | 日本*** | 國省代碼： | 日本;JP |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 控制 方法 裝置 無人 直升機 | ||
1.一種控制方法，包括以下步驟：
計算控制對象的每個控制項目的目標值，所述控制對象具有多個控制項目；
進行所述控制對象的反饋控制，以將所述控制項目的值設(shè)置得更接近所述目標值；以及
基于每個控制項目的當前值和所述目標值之間的偏差，改變其它控制項目的目標值。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，
其中，所述改變的步驟包括以下步驟：
基于所述偏差，判定控制對象的狀態(tài)；以及
根據(jù)所述判定的結(jié)果改變其它控制項目的目標值，以減小所述偏差。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的控制方法，
其中，所述改變的步驟還包括將基于所述偏差判定的控制對象的狀態(tài)輸出的步驟。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，
其中，所述改變的步驟改變其它控制項目的控制量，而不改變所述其它控制項目的目標值。
5.一種控制裝置，包括：
目標值計算部分，其用于計算控制對象的每個控制項目的目標值，所述控制對象具有多個控制項目；
反饋控制部分，其用于進行反饋控制，以將所述控制項目的值設(shè)置得更接近所述目標值；以及
特征利用判定部分，其用于基于每個控制項目的當前值和所述目標值之間的偏差，改變其它控制項目的目標值。
6.一種無人直升機，包括：
目標值計算部分，其用于計算無人直升機的每個控制項目的目標值，所述無人直升機具有至少包括機身的滾轉(zhuǎn)角度和方位角的多個控制項目；
反饋控制部分，其用于進行反饋控制，以將所述控制項目的值設(shè)置得更接近所述目標值；以及
特征利用判定部分，其用于基于每個控制項目的當前值和所述目標值之間的偏差，改變其它控制項目的目標值。
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