[發(fā)明專利]碰撞報警的方法和裝置

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 200680007663.X
• 申請日: 2006-03-02
• 公開（公告）號: CN101138014A
• 公開（公告）日: 2008-03-05
• 發(fā)明（設(shè)計）人: A·伊里恩;D·梅斯特;M·阿農(nóng)
• 申請（專利權(quán)）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16;G08G9/02
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司
• 代理人: 李永波;曾祥夌

背景技術(shù)

本發(fā)明涉及向汽車駕駛員發(fā)出避免碰撞危險的報警的方法，其中對該自己汽車前方地帶中處于該汽車行駛的車道上的目標進行定位，并根據(jù)涉及避免碰撞所要求的汽車減速的減速判據(jù)，確定發(fā)出報警。

汽車越來越多地裝備例如雷達傳感器、視頻傳感器等傳感器，籍此可以掌握汽車的周圍環(huán)境，使各種輔助和安全功能成為可能。這樣的輔助功能中的一個典型的示例是自適應(yīng)速度調(diào)節(jié)(ACC；自適應(yīng)巡航控制)。這時，借助于雷達傳感器測量到前面行駛的汽車的距離并借助于速度調(diào)節(jié)器自動調(diào)節(jié)距離。對這樣的功能適當?shù)难a充和擴展是報警功能，向駕駛員報警車道上的障礙物。因為用雷達傳感器可以直接測量相對速度，而同時人類駕駛員只能不太準確地估計相對速度，用這樣的一個系統(tǒng)顯著地提高交通安全。

但是，至今在采用ACC-系統(tǒng)的實踐中只對移動的目標，亦即特別是對其他汽車作出反應(yīng)，而同時忽略靜止目標。原因是，對靜止目標的解釋和重要性評估相當困難，因為，例如，借助于雷達傳感器不能毫無困難地根據(jù)雷達回波把產(chǎn)生回波的障礙物，像道路上的鐵皮罐等無關(guān)重要的目標與遠處目標，例如停著的汽車區(qū)分開來。因為該ACC-系統(tǒng)至今主要只適用于高速公路或者建設(shè)良好的公路，其中，除少數(shù)例外之外，在車道上沒有靜止的目標，在本來ACC-功能的框架內(nèi)只限于移動目標是可以接受的。然而，在報警功能方面，把靜止目標也包括進評估中是值得企望的。

有不同的籍此可以改善對靜止目標評價的安排，例如通過分析目標的尺寸，在給定情況下結(jié)合視頻系統(tǒng)，通過以前面行駛的汽車是繞過還是輾過該靜止目標等觀點，跟蹤前面行駛的汽車的運動。然而，即使那時該評價也有一定的危險性，以致不能排除誤報警。然而頻繁的誤報警損害駕駛員和汽車乘客的舒適性和安全意識，并可能導(dǎo)致最后的警告不再被認真對待或者該系統(tǒng)總體上被否定。

本發(fā)明的優(yōu)點

按照本發(fā)明帶有權(quán)利要求1的特征的方法，一方面可以向駕駛員就潛在的障礙物提出有力的警告，另一方面，又不過度地損害舒適性。

按照本發(fā)明，這是通過至少分兩級進行碰撞報警來達到的。為了激活這兩級，考慮兩個不同的判據(jù)，亦即一方面只要不進行避讓操作而為了避免碰撞所必須對汽車減速提出的上述減速判據(jù)；而另一方面，所謂避讓判據(jù)，其中模擬避讓操作，估計為此所需要的時間并聯(lián)系碰撞之前可供支配的時間。當對于至少一個目標這兩個判據(jù)中的一個得到滿足時，激活相對“溫和”的第一報警級，其中通過幾個干擾信號向駕駛員指示潛在的危險，例如通過點亮儀表盤上的報警燈，在顯示屏等上面進行指示等。只有當對于該目標已經(jīng)釋放該第一報警級，還滿足第二判據(jù)時，才激活比較強調(diào)的第二報警級，其中那時強烈地警告駕駛員，例如通過報警燈閃爍，通過音響信號或者還通過觸覺信號，例如以自身汽車短時間的減速或減小加速度形式。

雖然這里所述報警功能與ACC-系統(tǒng)結(jié)合是有利的，因為這時對于目標的定位和動態(tài)數(shù)據(jù)的分析可以動用ACC-系統(tǒng)的功能，但是即使在關(guān)掉原來的ACC-功能時還可以激活報警功能。

通過該第一報警級，以抑制形式向駕駛員指示可能的危險情況，以便提高其注意力并使他獲得從他那方面分析交通狀況并識別潛在的危險源的可能性。當這時證實存在障礙物時，駕駛員可以及早反應(yīng)，例如使汽車減速或者通過避讓操作使情況緩和，使得不必激活第二報警級。當另一方面駕駛員看出，想像中的障礙物指的是不重要的目標，例如道路上的鐵皮罐等時，可以忽略該警告。即使當這時報警系統(tǒng)錯誤地激活第二報警級時，這也不使駕駛員覺得意外，因而強調(diào)的第二報警級對他不會引起吃驚的反應(yīng)。以此顯著地減輕對舒適性的損害并改善對系統(tǒng)的接受。另一方面，當因為駕駛員對相對速度估計不夠準確，他本身對交通狀態(tài)的評價不可靠時，給他第二報警級明顯地指示要求作出反應(yīng)。

本發(fā)明有利的配置和擴展在從屬權(quán)利要求中給出。一個執(zhí)行該方法的裝置是裝置獨立權(quán)利要求的要點。

按照本發(fā)明的方法不僅使考慮移動的目標成為可能，而且還特別考慮靜止的目標，其中這里證實，偶然的錯誤解釋不會導(dǎo)致舒適性的嚴重損害，這是特別有利的。

對于靜止目標優(yōu)選按照已知的算法和判據(jù)預(yù)先規(guī)定補充的可信性或者重要性評估。就本發(fā)明人所知在這里首次提出的某些附加的判據(jù)，在從屬權(quán)利要求中給出并在實施例的描述中作較詳細的說明。

為了檢查減速判據(jù)和避讓判據(jù)，例如對從定位系統(tǒng)如雷達傳感器獲得的目標的下列目標特性和屬性進行評估：