[發明專利]用于工作機的故障監測方法

無效

• 申請號: 200680003995.0
• 申請日: 2006-12-15
• 公開（公告）號: CN101116042A
• 公開（公告）日: 2008-01-30
• 發明（設計）人: 樫尾英次;杉田義信
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: G05B19/406
• 分類號: G05B19/406;G05B23/02;B25J9/16;G01M13/02
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司
• 代理人: 黨曉林

1.一種用于機器人或其它工作機的故障監測方法，在所述機器人或其它工作機中通過減速器或其它動力傳輸機構傳輸來自伺服馬達的輸出并且驅動負載，所述方法包括以下步驟：

在均以所述伺服馬達開始運行為起點并以所述伺服馬達停止運行為終點的單元中獲取從所述伺服馬達生成的第一轉矩數據；

選擇最大第一轉矩波動范圍，該最大第一轉矩波動范圍由從所獲取的第一轉矩數據獲得的各單元的最大轉矩與最小轉矩之間的差值來表示；

多次收集所述第一轉矩的最大波動范圍并獲得第一平均值；

通過將所述第一平均值乘以大于1.0的系數來選擇波動范圍控制值；

在已經選擇所述波動范圍控制值之后，在均以所述馬達開始運行為起點并以所述馬達停止運行為終點的各個單元中獲取從所述伺服馬達生成的第二轉矩數據；

選擇最大第二轉矩波動范圍，該最大第二轉矩波動范圍由從所獲取的第二轉矩數據獲得的單元中的最大轉矩與最小轉矩之間的差值來表示；

多次收集第二最大波動范圍并獲得第二平均值；

進行比較以判斷所述第二平均值是否超過所述波動范圍控制值；以及

當在比較中所述第二平均值超過所述波動范圍控制值時確定已經發生故障。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，設置多個伺服馬達，為各個所述伺服馬達設定波動范圍控制值，并通過單個檢查單元對所述伺服馬達進行中央控制。

3.根據權利要求1所述的方法，其中，從用于控制所述伺服馬達的馬達驅動器或馬達控制器獲取所述第一轉矩數據和第二轉矩數據。

4.根據權利要求2所述的方法，其中，通過數據轉換器將所述獲取的轉矩數據轉換成統一的數據，然后將該統一的數據發送至所述檢查單元。

5.根據權利要求1所述的方法，其中，當在用于確定存在故障的步驟中確定發生故障時，從告警單元生成告警信號。