[實用新型]強作業型水下機器人用水下機械手伸縮關節

無效

• 申請號: 200620168723.3
• 申請日: 2006-12-29
• 公開（公告）號: CN200991900Y
• 公開（公告）日: 2007-12-19
• 發明（設計）人: 張將;張竺英;孫斌;胡克
• 申請（專利權）人: 中國科學院沈陽自動化研究所
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00;B25J18/02
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司
• 代理人: 許宗富;周秀梅

1.一種強作業型水下機器人用水下機械手伸縮關節，其特征在于包括：

伸縮臂，為一等壁厚中空的長方柱體，其截面為矩形；在伸縮臂一端的柱體與前段關節連接，用以驅動前段關節進行伸縮運動；在伸縮臂另一端的柱體的四條棱的頂角處，沿棱邊設有直角狀槽，用于放置后角支承；

導向方套，由前后、上下擋板構成，套在伸縮臂外表面；

伸縮油缸，布置在伸縮臂空腔內，其中心與伸縮臂中心處在同一鉛垂平面內；包括后支撐軸、前支撐軸，其后支撐軸兩端與導向方套一端固連，中部穿入伸縮油缸尾座，用于支撐伸縮油缸；前支撐軸兩端與伸縮臂柱體框架一端固連，中部與伸縮油缸活塞桿相連。

2.按權利要求1所述作業型水下機器人用高壓海水噴槍，其特征在于：伸縮臂長方柱體的矩形截面為上下邊長于前后邊。

3.按權利要求1所述作業型水下機器人用高壓海水噴槍，其特征在于：在伸縮臂一端的柱體四邊設有連接孔，通過螺釘與前段關節連接。

4.按權利要求1所述作業型水下機器人用高壓海水噴槍，其特征在于：所述后角支承為直角狀墊片。

5.按權利要求1所述作業型水下機器人用高壓海水噴槍，其特征在于：所述導向方套的具體連接結構：在前后擋板的內表面兩邊縱向設有兩條定位用長方形槽道，在上下擋板兩側邊緣設有長方形突緣，與所述槽道扣合且滑動連接；導向方套端部內側設有可嵌入的支承方槽，容置有用于支撐伸縮臂的墊片。

6.按權利要求5所述作業型水下機器人用高壓海水噴槍，其特征在于：前后擋板上容置有前長支承，上下擋板上容置有前短支承，前短支承為長方形薄墊片，短于前長支承的尺寸。

7.按權利要求1或5所述作業型水下機器人用高壓海水噴槍，其特征在于：前短支承、前長支承、后角支承構成了伸縮臂沿導向方套作伸縮運動的滑動平面軸承；

8.按權利要求1或5所述作業型水下機器人用高壓海水噴槍，其特征在于：在擋板外表面設有減重用淺方槽。

9.按權利要求1或5所述作業型水下機器人用高壓海水噴槍，其特征在于：所述伸縮臂、前后擋板、上下擋板均采用經強陽極化處理的鋁合金材料；前短支承、前長支承及后角支承抗擠壓強度高的鋁青銅材料。