[實用新型]基于內嵌式形狀記憶合金電機的組合式擬人機械手

無效

• 申請號: 200620163354.9
• 申請日: 2006-12-01
• 公開（公告）號: CN201020715Y
• 公開（公告）日: 2008-02-13
• 發明（設計）人: 楊凱;辜承林;張德林
• 申請（專利權）人: 華中科技大學
• 主分類號: B25J3/00
• 分類號: B25J3/00;B25J7/00;B25J13/00
• 代理公司: 華中科技大學專利中心
• 代理人: 曹葆青

1.一種基于內嵌式形狀記憶合金電機的組合式擬人機械手，機械手包括手掌、三個手指和控制器；其特征在于：所述控制器(21)位于手掌內，所述手掌由固定連接的手心(15)和手背(16)構成，拇指、食指和中指均由通過連接件(12、13、14)連接的從動指(6、8、10)與主動指(7、9、11)構成；食指主動指(9)和中指主動指(11)的根部分別固定在手背(16)上；拇指主動指(7)的根部通過實心硅橡膠圓柱體(18)固定在手心(15)，拇指主動指(7)高出手心(15)，拇指彎曲所構成的第一平面(21)與食指彎曲所構成的第二平面(20)、中指彎曲所構成的第三平面(22)的相互平行；三個手指的從動指和主動指均由內嵌式形狀記憶合金電機構成；所述內嵌式形狀記憶合金電機的結構為：“U”形記憶形狀記憶合金絲(2)和直線形記憶形狀記憶合金絲(3)嵌入在硅橡膠圓柱體(1)內，“U”形形狀記憶合金絲(2)的嵌入位置與硅橡膠圓柱體(1)中心軸線重合，直線形記憶形狀記憶合金絲(3)平行于硅橡膠圓柱體(1)中心軸線偏心嵌入，曲率傳感器(4、5)沿彎曲方向對稱分布于硅橡膠圓柱體(1)中部表面。