[實用新型]輪椅式截癱患者行走訓練機器人

無效

• 申請號: 200620140778.3
• 申請日: 2006-12-07
• 公開（公告）號: CN201005941Y
• 公開（公告）日: 2008-01-16
• 發明（設計）人: 楊燦軍;張杰;鄧美英;張佳帆;張欣;耿昱
• 申請（專利權）人: 浙江大學
• 主分類號: A61H3/00
• 分類號: A61H3/00;A61G5/00
• 代理公司: 杭州求是專利事務所有限公司
• 代理人: 韓介梅

1.輪椅式截癱患者行走訓練機器人，包括具有大輪子(10)、小輪子(13)、推手架(5)、靠背(7)、坐墊(11)和扶手(8)的輪椅系統、其特征是還包括下肢外骨骼系統、阻尼支撐系統和控制器；

下肢外骨骼系統：包括髖部桿(15)、大腿桿(20)和小腿桿(23)，髖部桿的末端與輪椅系統的靠背(7)固聯，髖部桿(15)的另一端與大腿桿(20)鉸接構成髖關節，大腿桿(20)與小腿桿(23)鉸接構成膝關節，小腿桿的末端固定有踏腳板(24)，第一滾珠絲杠(19)的兩端分別與髖部桿(15)的末端及大腿桿的上端鉸接，第一電機(16)的轉軸通過同步帶輪與第一滾珠絲杠(19)的螺母相連，第二滾珠絲杠(22)的兩端分別與大腿桿(20)及小腿桿的上端鉸接，第二電機(21)的轉軸通過同步帶輪與第二滾珠絲杠(22)的螺母相連，在大腿桿上固定有第一腿部支撐(17)，小腿桿上固定有第二腿部支撐(18)；

阻尼支撐系統：包括平行四邊形連接桿(1)、阻尼器(2)和直線驅動器(14)，平行四邊形連接桿(1)的一條豎直邊與座椅靠背(7)固定，另一條豎直邊與豎直支架(3)固定，支架(3)的下端安裝輪子(4)，阻尼器(2)的一端與平行四邊形連接桿(1)的上連桿鉸接，阻尼器的另一端與支架(3)鉸接，直線驅動器(14)的一端與輪椅系統的坐墊(11)鉸接，另一端與底架(12)鉸接，底架(12)與支架(3)固聯成一體。

控制器(9)安裝在輪椅的扶手上；

2.根據權利要求1所述的輪椅式截癱患者行走訓練機器人，其特征是在輪椅的靠背(7)固定有吊繩架(6)。