[實用新型]一種基于氣動肌肉的柔性外骨骼肘關節

無效

• 申請號: 200620140181.9
• 申請日: 2006-11-24
• 公開（公告）號: CN200984250Y
• 公開（公告）日: 2007-12-05
• 發明（設計）人: 楊燦軍;張佳帆;張杰;陳鷹
• 申請（專利權）人: 浙江大學
• 主分類號: A61F2/58
• 分類號: A61F2/58;A61H1/00;B25J11/00
• 代理公司: 杭州求是專利事務所有限公司
• 代理人: 韓介梅

1.一種基于氣動肌肉的柔性外骨骼肘關節，其特征在于它包括單自由度旋轉運動關節(1)、兩條正反向彎曲安裝的氣動肌肉(2)和操作者穿戴支架(3)，單自由度旋轉運動關節(1)包括扭矩傳感器(10)和U型連桿(11)，扭矩傳感器(10)的兩端分別安裝有滾動軸承(4)，U型連桿(11)開口的兩端分別與滾動軸承鉸接，形成旋轉運動副；兩條正反向彎曲安裝的氣動肌肉(2)分別與U型連桿(11)的直桿固定，兩條氣動肌肉的彎曲端分別經連接件(5)與扭矩傳感器(10)相連；操作者支架(3)包括上臂穿戴支架(8)和下臂穿戴支架(9)，上臂穿戴支架(8)與U型連桿(11)的底部固定，下臂穿戴支架(9)經支架連桿(6)與扭矩傳感器(10)固定。

2.根據權利要求1所述的基于氣動肌肉的柔性外骨骼肘關節，其特征是在兩條正反向彎曲安裝的氣動肌肉進氣口上分別安裝氣體壓力傳感器(7)。