[實用新型]高層樓寓外墻擦洗噴涂機器人

無效

• 申請號: 200620138412.2
• 申請日: 2006-08-30
• 公開（公告）號: CN200978517Y
• 公開（公告）日: 2007-11-21
• 發明（設計）人: 麥永光
• 申請（專利權）人: 麥永光
• 主分類號: E04F21/08
• 分類號: E04F21/08;A47L11/38
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

一、技術領域

本實用新型涉及一種裝修與高空作業設備，特別是一種高層樓寓外墻擦洗噴涂機器人。

二、背景技術

目前對高層樓寓的外墻特別是玻璃幕墻的擦洗，多采用鋼絲繩吊框人工擦洗，這種方式較之過去采用搭腳手架施工周期短，成本低，但吊掛人工擦洗對操作者來說，無疑是極其危險，在國內外由此而斃命者時有發生。為避免事故的發生不少科技工作者尋求一種利用機器人代替人工的方法，為此而研發出一種負壓吸附式，磁性吸附式機器人，但由于施工客觀環境千差萬別，此種機器人很難適應，事實上僅采用這種吸附式機器人進行清洗，不僅爬行高度和角度受限制，而且清洗速度也慢，因此這種機器人始終也難以推廣。

三、發明內容

而本實用新型的目的是提供一種高層樓寓外墻擦洗噴涂機器人，它將吸附式機器人由爬行操作改為懸掛式軌道平移和機械手上、下、前后操作，它較爬行機器人具有更大的自主性與靈活性，具有更大的可操作空間，擺脫了建筑物表面材料及各種不同狀況的束縛。

這種機器人在構造上力求多功能，不僅能清洗墻面，而且還具有表面噴涂能力等，在運行速度上，負載能力上，都較吸附式爬壁機器人快的多，大的多，更主要是這種懸掛式機器人的全部操作過程都是在視覺監控平臺上進行，所以工作不僅安全快捷，而且清洗的也最干凈。

本實用新型的目的是這樣實現的：吊掛機器人的懸臂梁機構可根據施工的客觀環境而定，既可用配重式懸臂梁也可采用鉗式懸臂梁，而本實用新型則采用鉗式懸臂梁(如圖中1～11所示)，這種鉗式懸臂梁的工作原理是靠鉗式懸臂梁的頭部和尾部，通過旋緊裝置直接緊固在樓頂的圍墻上(俗稱女兒墻)也可根據工作需要將鉗式懸臂梁安裝在任意一層窗戶臺墻的下部，通過懸臂梁上的滑輪再分別懸垂二根鋼絲繩，在兩邊鋼繩的下端分別和懸吊平臺的兩端長方形框架連接，在此平臺框架的中間連接了二根可供伺服電機平移的槽型軌道，和二根可供機器人平移的槽形軌道，同時在懸吊平臺兩端的長方形框架上分別安裝了電動提升機和安全鎖，當電動提升機上行或下行時平臺和聯結在懸吊平臺上的伺服電機和機器人一并跟著上、下移動，而當伺服電機沿槽型軌道水平移動時，它由于和機器人相聯結所以也就帶動機器人一并左右平移。這樣機器人就可完成上、下、左、右運行的目的。而機器人局部范圍的具體實施動作則由機器人的機械手來完成，它可以上、下、左、右、前、后的移動或轉動，從而達到較大范圍或具體位置擦洗的目的。

四、附圖說明

下面結合附圖對本實用新型作進一步說明：

圖1是本實用新型的側面結構運行示意圖

圖2是本實用新型的正面結構運行示意圖

圖3是本實用新型的懸臂梁固定在窗戶臺上工作示意圖，(由于受圖幅所限液壓泵25，壓力水管26，未畫)

圖1中：A.屋頂圍墻俗稱女兒墻，1.鉗式懸臂梁搖柄，2.緊固螺釘，3.鉗式懸臂梁后支架，4.墊板，5.耐力膠墊，6.旋緊絲桿，7.鉗式懸臂梁頭部，8.鋼絲繩滑輪，9.聯接螺栓，10.墊板，11.耐力膠墊，12.碗形橡膠吸盤，12a.頂桿，13.安全繩，14.起重繩，15.攝像頭，16.安全鎖，17.監視器線纜，18.機器人線纜，19.伺服電機線纜，20.電動提升機線纜，21.懸吊平臺，22.視覺監控器，23.安全繩配重錘，24.起重繩配重錘，25.液壓泵，26.壓力輸液管，27.抽水泵，28.廢液回流管，29.電動提升機，30.伺服電機，31.伺服電機和機器人聯動裝置，32，機器人，33.機械手，34.噴涂裝置，35.污水吸排處理裝置。

圖2中：36.螺栓，37.機器人水平移動導軌，38.伺服電機水平移動導軌，39.懸吊平臺底板，40.污水沉淀槽過濾槽。

圖3中：B.窗戶臺。

五、實施方式

根據圖1、圖2、圖3、實施例所示，本實用新型主要有五大機構所組成：

1.鉗式懸臂梁機構

鉗式懸臂梁由11個零部件所構成，其具體實施辦法是：根據實施地的具體情況，首先將懸臂梁的頭部(7)和尾部(3)卡在女兒墻A或窗戶臺B上，然后旋緊緊固螺釘(2)，使壓力傳遞到墊板(4)和耐力膠墊(5)上，最后再搖動搖柄(1)，帶動旋緊絲杠(6)，使懸臂梁頭部(7)，逐漸壓緊耐力膠墊(11)，從而使懸臂梁和墻體牢牢地固定在一起。然后經滑輪(8)(左右各一個)，將起重鋼絲繩(14)和安全鋼絲繩(13)雙雙懸下，分別與安全鎖(16)，電動提升機(29)串聯在一起，而電動提升機(29)和安全鎖(16)又通過螺栓(36)和懸吊平臺(21)的邊框相聯結。

2.鋼繩懸掛機構